单位四元数

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单位四元数

: 基于单位四元数机器人姿态插补算法基于单位四元数的机器人姿态插补算法，是一种在机器人技术领域中，对机器人姿态进行描述和规划的先进技术。单位四元数作为描述三维空间中旋转的一个数学模型，相较于传统的欧拉角描述方法，避免了奇异性问题，即在大...
评级：0 浏览量：944 收藏量：4 资源大小：549KB 上传时间：2020-02-20

: 基于单位四元数的钻孔机器人姿态控制研究在钻孔机器人的多关节机械手和钻孔姿态调节机构控制算法的研究中,针对矩阵法过于复杂、欧拉角法有奇异点的缺陷,引入了单位四元数作为解决方法。通过推导刚体运动学方程的单位四元数表达方式和姿态控制问题的单位...
评级：0 浏览量：199 收藏量：1 资源大小：149KB 上传时间：2020-05-29

: Slerp:使用球面线性插值 (Slerp) 计算单位四元数-matlab开发该例程旨在计算单位四元数，描述位于两个已知单位四元数 - q1 和 q2 之间的旋转矩阵，使用球面线性插值 - Slerp。 Slerp 遵循单位球体上最短的大圆弧，因此，可能是最短的插值路径。因此，Slerp 具有恒定的角速度，...
评级：0 浏览量：1622 收藏量：2 资源大小：1KB 上传时间：2021-06-01

: 基于单位四元数的机器人多姿态可控的插补算法.pdf 本次研究提出了一种基于单位四元数的机器人多姿态可控的插补算法，目的是有效解决机器人工具手多姿态插补中角速度不可控的问题。算法的核心在于将多姿态插补问题转化为单位球面上的曲线规划问题，并利用空间圆弧段...
评级：0 浏览量：226 收藏量：0 资源大小：1.27MB 上传时间：2021-08-14

: 基于单位四元数的三维坐标转换新方法_王可伟 "基于单位四元数的三维坐标转换新方法" 本文研究了基于单位四元数的三维坐标转换新方法，该方法引入了总体最小二乘方法，以建立总体最小二乘单位四元数法三维坐标转换新模型。实例计算分析表明，该方法可以得到更...
评级：0 浏览量：530 收藏量：2 资源大小：171KB 上传时间：2015-05-29

: 四元数解算姿态Matlab程序代码.rar_单位四元数_姿态角_姿态解算_组合姿态_超平面相似地，四元数都是由实数加上三个虚数单位 i、j、k 组成，而且它们有如下的关系： i^2 = j^2 = k^2 = -1， i^0 = j^0 = k^0 = 1 , 每个四元数都是 1、i、j 和 k 的线性组合，即是四元数一般可表示为a + bk+ cj + ...
评级：5 浏览量：958 收藏量：7 资源大小：4KB 上传时间：2022-07-14

: DLT.rar_close form 求旋转矩阵_closeform 求单位四元数_dlt ao 标题中的"DLT.rar_close form 求旋转矩阵_closeform 求单位四元数_dlt ao"涉及了几个关键的计算机科学概念，主要与三维空间中的几何变换和线性代数相关。让我们逐一深入探讨这些知识点。 1. **DLT（Direct Linear ...
评级：0 浏览量：62 收藏量：0 资源大小：2KB 上传时间：2022-09-21

: 通过稀疏有界平方和优化可证明的全局最优单位四元数旋转平均 matlab代码.rar 1.版本：matlab2014/2019a/2024a 2.附赠案例数据可直接运行matlab程序。 3.代码特点：参数化编程、参数可方便更改、代码编程思路清晰、注释明细。 4.适用对象：计算机，电子信息工程、数学等专业的大学生课程...
评级：0 浏览量：3 收藏量：0 资源大小：11.16MB 上传时间：2024-12-25

: matlab分时代码-Integrating-Rigid-Body-Rotations:使用指数更新和非单位四元数对角速度进行积分。... 四元数的性质：非单位四元数和单位四元数的性质如下：本文表明，将四元数导数与体架中的角速度相关联的ODE是非元四元数方程一般形式的最小范数解。如此定义参数c以使四元数范数的漂移最小。请注意，仅当范数接近...
评级：0 浏览量：140 收藏量：0 资源大小：8.36MB 上传时间：2021-05-21

: 四元数quaternion 具体而言，给定一个单位四元数\(q = a + bi + cj + dk\)，其中\(a^2 + b^2 + c^2 + d^2 = 1\)，它表示绕过向量\(b\hat{i} + c\hat{j} + d\hat{k}\)旋转角\(\theta\)的旋转操作，其中\(\cos(\theta/2) = a\)，\(\sin...
评级：0 浏览量：1003 收藏量：1 资源大小：439KB 上传时间：2021-01-05

: pyquat:用C编写的Python的快速单位四元数代码 pyquat是Python C扩展，提供与姿态和旋转模拟有关的四元数和函数。安装 python setup.py build python setup.py install 用法 from pyquat import Quat import pyquat q = pyquat.identity() q4 = Quat(0....
评级：0 浏览量：103 收藏量：0 资源大小：37KB 上传时间：2021-05-01

: 四元数数学基础.pdf - 单位四元数的对数 - 一般四元数的对数 - 四元数指数形式qt类型的指数形式四元数在表示三维旋转方面有独特的优势，它避免了万向锁的问题，并且在进行旋转插值（如球面线性插值，SLERP）时更为自然和高效。关于...
评级：5 浏览量：1342 收藏量：3 资源大小：1007KB 上传时间：2020-06-08

: 基于单位四元数的空间后方交会介绍单位四元数空间后方交会原理，并模拟实验计算解算结果。
评级：1 浏览量：118 收藏量：0 资源大小：3.86MB 上传时间：2011-07-31

: 四元数MATLAB相关计算首先，四元数是扩展到复数上的一个概念，由四个实数组成，通常表示为`q = w + xi + yj + zk`，其中`w`是实部，`x`、`y`、`z`是虚部，`i`、`j`、`k`是相互正交的虚数单位，满足`i²=j²=k²=-1`以及`ij=k=-ji`等关系...
评级：0 浏览量：647 收藏量：3 资源大小：2KB 上传时间：2021-04-26

: 四元数角度解算 四元数由四个实数组成，可以表示为\( q = q_0 + q_1i + q_2j + q_3k \)，其中\( q_0, q_1, q_2, q_3 \)是实数，\( i, j, k \)是虚数单位。在三维空间中，四元数可以表示为一个标量和一个向量的组合形式，即\( q = (q...
评级：0 浏览量：2186 收藏量：2 资源大小：15KB 上传时间：2018-05-30

: 四元数详细讲解.pdf 复数由实部和虚部构成，例如`a + bi`，其中`i`是虚数单位，`i^2 = -1`。复数的加减法是分量相加或相减，乘法则涉及到分配律和`i^2 = -1`的规则，最终导致复数乘法的非交换性。复数乘法可以等效为矩阵与向量的乘法，...
评级：5 浏览量：2888 收藏量：8 资源大小：439KB 上传时间：2020-09-17

: 四元数MATLAB工具箱 - 创建四元数：可以使用`quatcreate`函数创建四元数，例如`quatcreate([1 0 0 0])`创建单位四元数表示零角度旋转。 - 旋转向量：使用`quatrotate`函数，如`quatrotate(q, [1 0 0])`将x轴向量绕四元数q旋转。 6. *...
评级：0 浏览量：901 收藏量：3 资源大小：649KB 上传时间：2018-09-21

: 坐标转换的单位四元数方法空间三维坐标的准换，精度表较高，用得比较广。
评级：4 浏览量：2280 收藏量：4 资源大小：2KB 上传时间：2011-03-25

: 四元数与旋转变换.pdf 单位四元数的模等于1，任何四元数p与单位四元数e相乘的结果为p本身，即pe = ep = p，这表明单位四元数在四元数乘法中起到的作用相当于1在复数乘法中的作用。在旋转变换的应用中，四元数能够以非常简洁和直观的方式...
评级：0 浏览量：526 收藏量：0 资源大小：344KB 上传时间：2020-06-30

: MATLAB四元数工具箱四元数的共轭是将虚部取反，而逆则是通过除以四元数的模长来获得与原四元数相乘结果为单位四元数的四元数。 3. `bidiagonalize.m`：这个函数可能是将四元数矩阵转换为双对角形式。双对角化在数值线性代数中常用于...
评级：0 浏览量：615 收藏量：1 资源大小：177KB 上传时间：2019-05-16

: 四元数微分方程的推导_导航_四元数_姿态_ 其中，\( \dot{q} \)表示四元数对时间的导数，\( \otimes \)是四元数乘法，\( \omega \)是旋转向量，它是一个三维向量，对应于单位四元数\( i, j, k \)的分量，表示旋转速率。旋转向量\( \omega \)与欧拉角速度...
评级：0 浏览量：423 收藏量：1 资源大小：111KB 上传时间：2021-10-01

: slerp_四元数插值_四元数slerp_slerp_ 四元数乘法遵循非交换律，可以用来表示旋转，其中单位四元数（模长为1的四元数）表示角度和旋转轴。在SLERP中，我们有两个四元数q1和q2，它们分别表示起始和结束的旋转。为了计算出任意t（0到1之间）对应的插值...
评级：5 浏览量：823 收藏量：1 资源大小：633KB 上传时间：2021-10-01

: StatisticalMechanics:用于 ...SPCE 模型中水分子的额外 Metropolis 模拟，具有试验平移和单位四元数旋转统计力学用于 Python 和 Cython 统计力学的 Metropolis Monte Carlo 粒子模拟。... 包括随机数生成器、随机游走、Ising 模型示例以及 SPC/E 模型中水分子的额外 Metropolis 模拟，具有试验平移和单位四元数旋转。
评级：0 浏览量：173 收藏量：1 资源大小：36KB 上传时间：2021-06-02

: 四元数、旋转矢量原理及推导一个三维旋转可以通过一个单位四元数表示，其形式为\( q = \cos(\frac{\phi}{2}) + \mathbf{i}\sin(\frac{\phi}{2})\mathbf{u} \)，其中\( \phi \)是旋转角度，\( \mathbf{u} \)是旋转轴的单位向量。对于两个旋转...
评级：0 浏览量：547 收藏量：2 资源大小：436KB 上传时间：2022-06-25

: Jia - Quaternions and Rotations四元数与旋转一个单位四元数q=(cos(θ/2), sin(θ/2)u)代表绕向量u旋转θ的角度，其中u是归一化的旋转轴向量，θ是旋转角度。这种表示方式避免了万向节死锁，并且旋转可以通过四元数的乘法进行组合。四元数的旋转运算可以应用...
评级：0 浏览量：173 收藏量：0 资源大小：322KB 上传时间：2022-03-15

: 四元数解算姿态 四元数是一种超复数，由实部和虚部组成，形式为 \(q = q_0 + q_1i + q_2j + q_3k\)，其中 \(q_0, q_1, q_2, q_3\) 是实数，而 \(i, j, k\) 是四元数单位，满足 \(i^2 = j^2 = k^2 = ijk = -1\)。在姿态估计中，...
评级：0 浏览量：922 收藏量：2 资源大小：2.36MB 上传时间：2017-10-27

: 运动数据四元数插值 2. Nlerp（归一化线性插值）：Nlerp 相当于将 Slerp 插值结果归一化，保证始终在单位四元数空间内。公式为： `q = (q1 * (1 - t) + q2 * t) / |q1 * (1 - t) + q2 * t|` Nlerp 虽然简单，但可能不保持恒定速度，...
评级：0 浏览量：184 收藏量：1 资源大小：640KB 上传时间：2018-07-10

: 15 四元数MUSIC的MATLAB程序_四元数_music_ 5. **伪谱构造**：计算噪声子空间的归一化特征矢量与单位向量的四元数内积，生成四元数MUSIC谱。 6. **DOA估计**：找到四元数MUSIC谱的最小值点，这些点对应于信号源的方向。 **MATLAB实现** 在MATLAB环境中实现...
评级：5 浏览量：153 收藏量：0 资源大小：6KB 上传时间：2021-09-29

: DCM、欧拉角、四元数和欧拉向量之间的转换函数：在4种类型之间转换旋转数据的函数：DCM、欧拉角、四元数和... 对于N个方向： DCM ===> 3x3xN多维数组EA### ===> Nx3 矩阵欧拉向量 ===> Nx4 矩阵四元数 ===> Nx4 矩阵输入包括错误检查标志，当欧拉角接近奇点或当适当的值偏离统一时，该标志将发出警告。因不正确的 DCM 等而...
评级：0 浏览量：736 收藏量：1 资源大小：6KB 上传时间：2021-05-30

: 四元数相关源文件.zip 四元数是由三个虚部和一个实部组成的数，通常表示为 `q = w + xi + yj + zk`，其中 `w` 是实部，`x, y, z` 是虚部，`i, j, k` 是相互垂直的单位四元数。四元数具有良好的数学性质，可以避免万向锁问题，这是传统...
评级：0 浏览量：138 收藏量：1 资源大小：1.1MB 上传时间：2020-03-04

: 四元数姿态解算在世界坐标系 \(n\) 中，重力的方向通常被假设为正向下的单位向量 \(\mathbf{g}_n = [0, 0, -1]^T\)。通过四元数变换到机体坐标系 \(b\) 中，重力方向变为 \(\mathbf{g}_b = R_{nb}\mathbf{g}_n\)。同理，若机体坐标...
评级：4 浏览量：995 收藏量：4 资源大小：490KB 上传时间：2015-07-31

: 视觉SLAM_04_四元数一个单位四元数q代表了一个旋转，其形式为q = cos(θ/2) + sin(θ/2)(ix + jy + kz)，其中θ是旋转角度，(x, y, z)是旋转轴的方向。 **四元数到其他旋转表示的转换：** 四元数可以方便地转换为其他旋转表示，如...
评级：0 浏览量：189 收藏量：0 资源大小：122KB 上传时间：2022-01-28

: 四元数与三维旋转，Krasjet 另外，四元数的模定义为|q| = √(s^2 + x^2 + y^2 + z^2)，当模为1时的四元数称为单位四元数，可以用来表示旋转。四元数特别适合在计算机中表示旋转，因为它们可以通过内积和外积等运算，高效地进行插值和组合。...
评级：5 浏览量：662 收藏量：4 资源大小：398KB 上传时间：2019-01-02

: ABB 机器人的欧拉角和四元数转化工具四元数也有其特定的规则，例如单位四元数（模长为1）和非单位四元数的使用差异。因此，理解这些基本概念并熟练运用转化工具，对于精确控制ABB机器人至关重要。总结来说，"ABB 机器人的欧拉角和四元数转化工具"是...
评级：5 浏览量：4517 收藏量：14 资源大小：27KB 上传时间：2015-07-20

: quaternions:用于四元数计算的网络工具四元数乘法可以表示一个旋转，其中单位四元数（模长为1的四元数）表示一个单位角的旋转，而四元数的模长可以表示旋转的角度。在线工具的使用通常很简单，用户可能只需要输入四元数的分量，然后选择所需的操作。...
评级：5 浏览量：545 收藏量：0 资源大小：2KB 上传时间：2021-06-30

: 四元数的推导及应用1 四元数与3D旋转的关系在于，一个单位四元数（模长为1的四元数）可以表示三维空间中的一个旋转。这种旋转可以看作是对三维向量的旋转变换。通过将四元数与向量相乘，可以实现向量的旋转。相比于使用旋转矩阵，四元数...
评级：0 浏览量：189 收藏量：0 资源大小：398KB 上传时间：2022-08-03

: translation of qua and euler and dcm.zip_attitude euler_四元数_四元数四元数旋转可以通过一个单位四元数（模为1）来描述，其乘法规则可以方便地处理旋转组合。 4. **函数转换**： - **姿态矩阵到欧拉角**：该函数将3x3的姿态矩阵分解为三个旋转角，每个对应一个特定的旋转轴。 - **...
评级：0 浏览量：73 收藏量：0 资源大小：6KB 上传时间：2022-07-13

: gieling_v65.zip_四元数PCA 四元数是数学中的一种扩展复数，由四个实数组成，形式为 q = w + xi + yj + zk，其中 w、x、y 和 z 是实数，i、j 和 k 是互相垂直的虚单位，满足 i² = j² = k² = ijk = -1。四元数在计算机图形学、信号处理和控制...
评级：5 浏览量：76 收藏量：0 资源大小：7KB 上传时间：2022-07-15

: 用于3D旋转群深度学习的四元数乘积单位
评级：0 浏览量：31 收藏量：0 资源大小：0B 上传时间：2023-10-26

: openGl相关的四元数类 1. **构造函数**：初始化四元数，可以设置为零四元数、单位四元数（不旋转）或根据给定的旋转轴和角度创建。 2. **与欧拉角的转换**：`fromEulerAngles()`将欧拉角转换为四元数，`toEulerAngles()`将四元数转换回...
评级：3 浏览量：324 收藏量：0 资源大小：3KB 上传时间：2014-09-15

: HDU.rar_Quarternion_phantom_四元数 四元数由一个实部和三个虚部组成，表示为q = w + xi + yj + zk，其中w、x、y和z是实数，i、j和k是四元数的虚单位，满足i² = j² = k² = ijk = -1。四元数的加法和乘法运算定义了非交换的代数结构，使得它们在处理...
评级：0 浏览量：59 收藏量：0 资源大小：26KB 上传时间：2022-09-20

: 四元数详解旋转四元数的单位性质是至关重要的，即满足四元数的模长为一： \[ | \bar{q} | = \sqrt{\bar{q}^T \bar{q}} = \sqrt{q_1^2 + q_2^2 + q_3^2 + q_4^2} = 1 \] 这个性质保证了使用四元数表示的旋转在数学上是正确的...
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: 四元数之我见 4. **易于规范化**：四元数在长时间的连续计算后可能积累误差，需要进行规范化处理以保持单位长度。这一过程比矩阵的正交化要简单得多。 #### 总结 四元数作为一种高效的旋转表示方式，在计算机图形学、机器人技术...
评级：0 浏览量：343 收藏量：0 资源大小：90KB 上传时间：2015-09-11

: laileng_v86.zip_四元数_四元数图像 四元数由四个实数组成（w, x, y, z），通常表示为q = w + xi + yj + zk，其中i, j, k是虚数单位，满足i² = j² = k² = ijk = -1。四元数的实部w代表标量部分，而(x, y, z)则代表向量部分。四元数乘法遵循非共轭...
评级：0 浏览量：68 收藏量：0 资源大小：7KB 上传时间：2022-07-14

: python将四元数变换为旋转矩阵的实例旋转矩阵是一种表示三维空间中旋转的矩阵，它是由三个正交且单位化的向量组成的，通常用于描述一个旋转对象在三维空间中的方向。旋转矩阵可以用来表示绕任意轴旋转任意角度的变换。在Python中，有多种方式可以将...
评级：0 浏览量：2937 收藏量：0 资源大小：33KB 上传时间：2020-09-18

: 理解四元数在3D游戏用的应用四元数归一化是将一个四元数转换成一个单位四元数，即保持相同的方向，但长度为1。归一化对于旋转操作很重要，因为它可以保证旋转的度量保持一致，这在3D图形中尤其重要。四元数的共轭是一个将四元数中的虚部符号...
评级：4 浏览量：275 收藏量：0 资源大小：1.77MB 上传时间：2015-08-24

: 微元法推导四元数运动学方程在描述旋转时，四元数的几何意义是通过一个单位四元数（模长为1）来表示一个绕固定轴的旋转，单位四元数的实部是cos(θ/2)，虚部是旋转轴的单位向量与旋转角度sin(θ/2)的乘积。四元数的积是四元数运算的一种方式...
评级：0 浏览量：145 收藏量：0 资源大小：184KB 上传时间：2023-08-01

: AHRS四元数姿态解算 3. **四元数归一化**：为了保持四元数的单位化，需要定期对四元数进行归一化处理。 ##### 4.3 错误处理在实际应用中，加速度计和磁力计可能会受到外界干扰，如振动和电磁干扰等，这些因素会影响姿态解算的准确性...
评级：1 浏览量：661 收藏量：0 资源大小：18KB 上传时间：2017-02-15

: 四元数与三维旋转.pdf slerp是一种在四元数空间中，从一个四元数到另一个四元数的平滑过渡方法，它考虑到了单位四元数的球面几何特性。文章还简单介绍了样条插值，这是一种通过使用多项式、三角函数或有理函数等在给定点之间进行平滑...
评级：0 浏览量：614 收藏量：0 资源大小：435KB 上传时间：2019-12-19

: 四元数解算姿态完全解析及资料汇总.7z 在姿态表示中，单位四元数（模长为1的四元数）用于表示单位向量的旋转，其中w是cos(θ/2)，(x, y, z)是sin(θ/2)下的旋转轴单位向量。四元数解算姿态通常涉及以下步骤： 1. **数据采集**：通过传感器（如陀螺仪、...
评级：0 浏览量：193 收藏量：0 资源大小：2.43MB 上传时间：2021-04-13

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