MPU6050姿态解算STM32源码（卡尔曼滤波）.rar

#include "sys.h" /************************************************************************** 作者：平衡小车之家 我的淘宝小店：http://shop114407458.taobao.com/ **************************************************************************/ u8 Way_Angle=2; float Angle_Balance; int main(void) { Stm32_Clock_Init(9); //系统时钟设置 delay_init(72); //延时初始化 uart_init(72,9600); //初始化串口1 IIC_Init(); //模拟IIC初始化 MPU6050_initialize(); //=====MPU6050初始化 DMP_Init(); //初始化DMP Timer1_Init(49,7199); //=====5MS进一次中断服务函数 while(1) { printf("卡 尔 曼 滤 波 输 出 Pitch: %f\r\n ",Angle_Balance); //y } }