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人形机器人产业链纵析：寻找供应链“隐形冠军”

一、产业端看好人型机器人商业化，投资端看好核心零部件

Tesla Bot 技术革新进行时，有望引领产业风口

特斯拉人形机器人 Tesla Bot 技术革新进行时。自 21 年 8 月特斯拉首次发布人形机器人概念机以来，不到 2 年时间，

特斯拉已经实现了多次技术进步。目前已经实现了直立行走、搬运物体、洒水等复杂任务，是机器人在 AI 训练、环境

感知、精确控制等方面底层技术革新的结果。

技术实力和产业化速度角度，看好 Tesla Bot 实现机器人梦想。放眼全球，特斯拉并非首个生产人形机器人的厂商，

但其他厂商均受制于技术及成本问题尚未商业化，特斯拉结合其自动驾驶和机器视觉的领先技术优势，预计成本将降

至 2 万美元/台，是目前最有可能实现产业化落地的厂商。

机器视觉与自动驾驶技术迁移可复用，帮助 Tesla Bot 建立领先优势。机器视觉是机器人接收外界信息的基础；自动

驾驶为机器人自主导航、避障赋能。Tesla Bot 搭载 FSD 自动驾驶系统并做出适应性修改，支持对机器人采集的视、听、

触觉等数据类型的输入。此外，Tesla Bot 搭载 D1 芯片，单芯片算力可达 362TFLOPs，为机器人提供算力保障。

自身超级工厂内的流水线工作。个人买家方面，预计仅有超高净值消费者出于收藏、体验等目的，将购买这一高科技

产品。

第二阶段：在少数工厂中的应用效果得到了验证，大众对人形机器人接受度逐渐提高，人形机器人开始走向制造业各

类工厂以及商业服务业的更多场景。人形机器人开始变得更加灵活，处理工业机器人不能处理的制造业场景，并广泛

走入餐厅、超市、商场等各类场景，以其类人的外表和更高效的生产力、更低廉的成本迅速取得市场优势。

第三阶段：大模型 AI 与人形机器人结合应用落地，具身智能成为现实，大众对人形机器人接受度达到顶峰。具身智能

使人形机器人像人一样思考，像人一样行动。这一阶段的机器人可满足人类的最高精神需求—情感需求，因此人形机

器人开始走入家庭，尤其是独居者家庭。

特斯拉引领产业变革，看好零部件产业链机会

看好硬件零部件产业链投资机会：硬件为特斯拉降本的关键所在，大概率外购。单个 Tesla Bot 躯干包含 16 个旋转关

节执行器和 12 个线性关节执行器，双手共需 12 个手部执行器。旋转执行器采用力矩电机+减速器方案、线性执行器

采用电机+行星滚柱丝杠方案，灵巧手采用空心杯电机+齿轮箱的结构。随着人形机器人产业化落地，硬件零部件产

品具备持续成长空间，预计中国企业将在部分产品上扮演重要角色。

二、人形机器人产业链纵析，寻找供应链“隐形冠军”

FSD：搭载 D1 超级芯片，智能算法能力领跑全球

特斯拉自制 FSD，搭载自研芯片及自动辅助摄像头。优化调整 FSD，提高与人型机器人适配度。考虑到机器人与电动

车在需求及形式上的差异，特斯拉对植入人形机器人的 FSD 系统进行优化。 Dojo 系统算法领跑全球，计算效率高。

Dojo 由 25 个 D1 芯片组成，D1 采用 7nm 制程工艺，搭载 500 亿个晶体管、354 个训练节点，BF16、CFP8、FP32

算力可达 362、362、 22.6TFLOPS，实现了超强算力和超高带宽，相较于其他产品的计算效率提高 30 倍。

减速器：谐波减速器为最优方案

谐波减速器为人形机器人最优方案。谐波减速器负载小、精度高、结构紧凑，在工业机器人领域用于小负载六轴、小

负载 SCARA 及协作机器人，在人形机器人中主要应用于小臂、大臂等上肢旋转关节。行星减速器抗冲击能力强，可应

用于人形机器人下肢旋转关节：由于行星减速器不容易因冲击负载而损坏，相较于谐波更适合人形机器人下肢旋转关

节。

国内谐波减速器市场竞争格局：日系厂商为谐波减速器主要玩家，2022 哈默纳科市场占有率达 34%；国内厂商竞争

力显著增加，2022 年绿的谐波市占率位居第二。人形机器人产业化进程中，国产品牌具备显著竞争力：1）价格低，

契合人形机器人降本需求；（2）硬件条件已达人形机器人要求：人形机器人对减速器的精度及负载要求均低于工业

机器人，国产厂商可以满足人形机器人要求。

电机：机器人的心脏

按照用途不同电机可划分为驱动类电机和控制类电机，其中控制电机按照控制方式的不同可分成伺服电机、步进电机。

伺服电机被称为“工业机器人的心脏” ，一般安装在机器人的“关节”处，为工业机器人提供精准的控制效果。

【鸣志电器】步进电机全球一线品牌，切入伺服电机打开成长天花板

混合步进电机龙头，打破海外垄断，业绩增长稳健。鸣志电器在混合步进电机领域为国内龙头，打破日本垄断，2022

年全球市占率位居前三。2015-2022 年公司营收/CAGR 均为 14%，业绩增长稳健。切入控制电机赛道，打开成长天

花板。公司通过外延并购将产品拓展至伺服电机、直流无刷电机、空心杯电机等高成长性品类，打开未来成长天花板。

【步科股份】移动机器人配套电机龙头，无框力矩电机有望进入核心供应链

移动机器人配套电机龙头，工控领域实力雄厚。步科股份产品涵盖伺服系统、步进系统、人机交互界面等驱动控制部

件及解决方案，应用于移动机器人、工业机器人、新能源制造等重要领域。子公司常州精纳对标海外，无框力矩电机

有望进入核心供应链。常州精纳为步科股份全资子公司，主营产品各类电机，其中无框力矩电机主要应用于协作机器

人及服务机器人，产品性能对标海外龙头，有望进入人形机器人核心供应链。

空心杯电机：人形机器人灵巧手核心零部件

定义：空心杯电机是一种无铁芯转子的直流伺服电机，线圈无内部支撑结构，由导线绕制而成。技术原理：线圈通过

连接板和换向器、主轴连接在一起共同组成转子，连接板固定导线和传递力矩，线圈在磁铁和外壳之间的缝隙中旋转，

带动整个转子旋转。空心杯电机具备体积小，效率高，功率密度高，可控性高，噪音小，散热效果好等优点，契合人

形机器人灵巧手需求。国内相关受益标的包括鸣志电器及鼎智科技。

线性驱动器：行星滚柱丝杆技术壁垒高，国产厂商具备稀缺性

线性驱动器：线性驱动器是将旋转运动转化为直线运动的模块化产品。行星滚柱丝杠：可实现直线运动与旋转运动相

互转换，相较于滚珠丝杠，行星滚柱丝杠性能更加优异、寿命更长，在产品设计、原材料选择、机加工等方面均有较

高的技术壁垒。市场竞争格局：国内市场由外资公司主导，头部厂商包括瑞典 SKF、瑞士 GSA、德国 INA 等，国产

厂商拓普集团、博特精工（未上市）等仍处于加速追赶阶段。

三、具身智能趋势下，看好视觉、力学等各类传感器

具身智能趋势下，看好视觉、力传感器等环节

具身智能指能够感知并理解周边环境，通过自主学习完成任务的智能体。具身智能下更重视感知层、交互层，看好传

感器及软件。感知层和认知层是机器人向具身智能机器人迈进的门槛，机器视觉和多态语言大模型的快速迭代有望大

幅提升机器人的感知能力和认知能力。

视觉传感：机器人三大功能的核心基础

人类感知信息的三个维度：视觉>听觉>语义。视觉传感为机器人三大功能的核心基础。视觉传感是实现环境感知、

运动控制甚至人机交互三大核心功能的基础，人类的五大感官中视觉的获取的信息占比超 55%，机器视觉能力对于感

知层面至关重要。

视觉传感：机器视觉等 AI 解决方案助力人形机器人发展

相较于雷达，人形机器人更可能采用摄像头方案，未来机器视觉、AI 解决方案公司有望进入市场。交互模块以 AI 技术

的应用核心，完成对于大脑分析判断工作的模拟实现；视觉是人机交互三大核心功能的基础，未来机器视觉、AI 公司

前景广阔。

人形机器人视觉传感产业链或与自动驾驶汽车类似：厂商通过外购摄像头结合自研软件算法或直接寻求一套成熟解决

方案。特斯拉机器人/汽车均采用自研的 FSD 系统和感知计算单元，光学镜头、摄像头模组的难度高、壁全深，实力雄

厚的光学公司有望率先参与人形机器人产业链。车载镜头市场由舜宇光学领衔，2020 年全球市占率超过 30%

力传感器：重要信号转换元件，六维力传感器处于卡脖子环节

力传感器是将力的量值转换为相关电信号的器件。六维力传感器技术壁垒高，多应用于高精密场景：六维力传感器能

够同时测量沿三个坐标轴方向的力和绕三个坐标轴方向的力矩，是维度最高的力传感器，能够给出最全面的力觉信息，

相较于低维力传感器，六维力传感器的技术难度和使用难度高，但对于机器人产业链的智能装配和其他场景的精密场

景非常重要。

六维力传感器在国内处于卡脖子环节，国内外产品仍存在差距。目前国产六维力传感器厂商较为稀缺，以柯力传感、

宇立仪器(未上市)、坤维科技（未上市）为代表厂商，其中宇立虽是 KUKA、ABB 等“四大”的力传感器合作商，但目前

与海外龙头 TDK、ST、ADI 等仍有一定差距。

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