基于ros和stm32f1的小车代码(含串口通信)+项目说明.zip

/*********************************************** 说明 ***************************************************************** * * 1.串口接收 * （1）内容：小车左右轮速度,单位:mm/s（所有数据都为float型，float型占4字节） * （2）格式：10字节 [右轮速度4字节][左轮速度4字节][结束符"\r\n"2字节] * * 2.串口发送 * （1）内容：里程计（x,y坐标、线速度、角速度和方向角，单位依次为：mm,mm,mm/s,rad/s,rad，所有数据都为float型，float型占4字节） * （2）格式：21字节 [x坐标4字节][y坐标4字节][方向角4字节][线速度4字节][角速度4字节][结束符"\n"1字节] * ************************************************************************************************************************/ GPIO寄存器描述 1、端口配置低寄存器(GPIOx_CRL)(x = A...E) 2、端口配置高寄存器(GPIOx_CRH)(x = A...E) 3、端口输入数据寄存器(GPIOx_IDR)(x = A...E) 这些位为只读并只能以字(16位)的形式读出。读出的值为对应I/O口的状态。 4、端口输出数据寄存器(GPIOx_ODR)(x = A...E) 只能以字(16bit)的形式操作，复位值全是0。写0即输出0，写1即输出1。 5、端口位设置/清除寄存器(GPIOx_BSRR)(x = A...E) 高16bit写1用于清0，低16bit写1用于置位，同时写1的话低16bi有效。 6、端口位清除寄存器(GPIOx_BRR)(x = A...E) 低16位写1用于置位。 7、端口配置锁定寄存器(GPIOx_LCKR)(x = A...E) //轮子转一圈1474560个脉冲=31.4cm 4096线 4倍频 减速比90 //右轮快一点 //小端存储，串口内容先出低位后出高位 编码数=脉冲数 电机A=右轮 电机B=左轮 stm32f10x_it.c 串口1，定时器1,5中断函数 PID.c pid算法 gpio_conf.c 电机方向控制引脚初始化