基于Qt5的ROS人机交互界面源码+项目说明+示例图片.zip

简体中文 | [English](./README_en.md) ## 轻量级ROS1/ROS2移动机器人人机交互软件     <a href="http://qm.qq.com/cgi-bin/qm/qr?_wv=1027&k=mvzoO6tJQtu0ZQYa_itHW7JrT0i4OCdK&authKey=exOT53pUpRG85mwuSMstWKbLlnrme%2FEuJE0Rt%2Fw6ONNvfHqftoWMay03mk1Qi7yv&noverify=0&group_code=797497206"> <img alt="Static Badge" src="https://img.shields.io/badge/QQ%e7%be%a4-797497206-purple"> </a>      <!-- <a href="https://www.bilibili.com/video/BV14h4y1w7TC"> <img alt="Static Badge" src="https://img.shields.io/badge/%E8%A7%86%E9%A2%91%E6%95%99%E7%A8%8B-208647"> </a> <a href="https://www.bilibili.com/video/BV11h4y1y74H"> <img alt="Static Badge" src="https://img.shields.io/badge/Linux%E9%83%A8%E7%BD%B2%E8%A7%86%E9%A2%91-208647"> </a> --> 本项目基于Qt5开发，基于CMake进行构建，可以实现一套代码同时在ROS1/ROS2系统中使用(本项目已接入CI,保证多ROS版本/系统版本可用性) 软件在编译时会自动识别环境变量中的ROS1/ROS2环境并进行构建，实现ROS通信与界面隔离 软件所有功能均为自行绘制实现,因此可以轻松运行在一些性能比较低的边缘设备 功能/TODO: | 功能 | 状态 | 备注 | | --------------------------- | ---- | ---- | | ROS1/ROS2通信 | ✅ | | | 全局/局部地图显示 | ✅ | | | 机器人实时位置显示 | ✅ | | | 机器人速度仪表盘 | ✅ | | | 机器人手动控制 | ✅ | | | 机器人重定位 | ✅ | | | 机器人单点/多点导航 | ✅ | | | 机器人全局/局部规划轨迹显示 | ✅ | | | 机器人拓扑地图功能 | ✅ | | | 电池电量显示 | ✅ | | | 地图编辑功能 | ✅ | | | 机器人导航任务链 | ✅ | | | 地图加载 | ✅ | | | 地图保存 | ✅ | | | 基于rosbridge的通信 | ✍ | | | 鹰眼视图 | 🏷️ | | | 3D图层显示 | 🏷️ | | | 相机图像显示 | ✍ | | | 拓扑点位的路径规划 | 🏷️ | | 大家如果有什么有意思的界面/功能性需求,可以提在[此处](https://github.com/chengyangkj/Ros_Qt5_Gui_App/issues/29),如有Bug请提在[issues](https://github.com/chengyangkj/Ros_Qt5_Gui_App/issues),必将尽快修复!请在也欢迎大家发起Merge Request一起参与项目建设~ 此仓库国内加速镜像链接:[gitee](https://gitee.com/chengyangkj/Ros_Qt5_Gui_App) <picture> <source media="(prefers-color-scheme: dark)" srcset="https://api.star-history.com/svg?repos=chengyangkj/Ros_Qt5_Gui_App&type=Timeline&theme=dark" /> <source media="(prefers-color-scheme: light)" srcset="https://api.star-history.com/svg?repos=chengyangkj/Ros_Qt5_Gui_App&type=Timeline" /> <img alt="Star History Chart" src="https://api.star-history.com/svg?repos=chengyangkj/Ros_Qt5_Gui_App&type=Timeline" width="75%" /> </picture> ## 项目截图   <!-- TOC --> ## 目录 - [一,Release 版本下载使用](#一release-版本下载使用) - [二,编译](#二编译) - [1,环境安装](#1环境安装) - [2,克隆/下载本项目:](#2克隆下载本项目) - [3,编译项目](#3编译项目) - [4,运行项目](#4运行项目) - [三,IDE配置说明(QtCreator/Vscode)](#三ide配置说明qtcreatorvscode) - [3.1 QtCreator打开项目教程](#31-qtcreator打开项目教程) - [四,使用说明](#四使用说明) - [4.1,多机通信配置](#41多机通信配置) - [4.2,配置文件](#42配置文件) - [4.3,重定位位姿态发布](#43重定位位姿态发布) - [4.4,地图编辑](#44地图编辑) - [4.4.1 拓扑地图(机器人导航点设置)](#441-拓扑地图机器人导航点设置) - [4.4.2 橡皮擦](#442-橡皮擦) - [4.4.3 画笔](#443-画笔) - [4.4.4 线段绘制](#444-线段绘制) - [4.4.5 地图保存](#445-地图保存) - [4.4.6 地图加载](#446-地图加载) - [4.5,手动控制机器人](#45手动控制机器人) - [4.6,速度仪表盘](#46速度仪表盘) - [4.7,电池电量显示](#47电池电量显示) - [4.8 多点连续导航](#48-多点连续导航) - [五,相关链接](#五相关链接) - [六,相关教程及交流群](#六相关教程及交流群) <!-- /TOC --> # 一,Release 版本下载使用 如果您只想使用本软件,并不想了解具体的代码实现,用户可以选择下载编译好的Release版本，不用自行手动编译,下载即用 使用Release版本的前提:==系统ROS环境已安装,并且source到环境变量中== 本仓库使用CI自动生成各平台的Release版本(目前只有X86_64版本,Arm环境需要自行编译),在项目的[Release页面](https://github.com/chengyangkj/Ros_Qt5_Gui_App/releases)下载最新对应ROS版本的Release版本，理论上解压后即可使用。 使用方法: 在终端进入解压后的文件夹路径,执行如下命令: ``` sudo chmod a+x ./ros_qt5_gui_app ./ros_qt5_gui_app ``` 如果Release版本下载后使用不了，可以参考[二,编译](#二编译)进行自行编译使用 # 二,编译 >💡 注意，为了保证此项目同时兼容ROS1与ROS2，此项目不使用ROS1/ROS2的catkin_make/colcon构建系统进行够建，而是使用标准CMake进行构建，这也就意味着，本项目不会被ROS自动识别为功能包 可以参考以下教程从0开始构建/运行此项目: ## 1,环境安装 理论上只需要安装如下基础包就可以编译此项目: ``` sudo apt-get update sudo apt-get install qtbase5-private-dev libqt5svg5-dev -y ``` 如果以上安装后还不行，可以执行如下指令安装全部依赖: ``` sudo apt-get install qtbase5-dev qt5-qmake qtbase5-dev-tools libqt5svg5-dev qtbase5-private-dev libeigen3-dev libgtest-dev -y ``` ## 2,克隆/下载本项目: ``` mkdir -p ~/qt_ws cd ~/qt_ws git clone https://github.com/chengyangkj/Ros_Qt5_Gui_App ``` note:如果github下载过慢,可以使用以下指令从gitee拉取 ``` git clone https://gitee.com/chengyangkj/Ros_Qt5_Gui_App ``` ## 3,编译项目 可以手动执行如下命令进行编译(会根据环境变量自动识别ROS1还是ROS2环境): ``` cd ~/qt_ws/ROS2_Qt5_Gui_App mkdir -p build cd build cmake .. make ``` 或者执行如下脚本手动指定ROS版本并进行一键编译: ``` cd ~/qt_ws/ROS2_Qt5_Gui_App ``` ROS1: ``` sh ./build_ros1.sh ``` ROS2 ``` sh ./build_ros2.sh ``` ## 4,运行项目 ``` cd ~/qt_ws/ROS2_Qt5_Gui_App/build ./ros_qt5_gui_app ``` 软件配置文件路径(运行一次软件后会自动生成在可执行程序相对路径下): ``` ~/qt_ws/ROS2_Qt5_Gui_App/build/config.json ``` # 三,IDE配置说明(QtCreator/Vscode) >💡 此部分为针对新手做的温馨提示,如果你�