# ROS qt 人机交互界面
- 实现图像显示，可以自动刷新图像类型画图
- 实现GPS显示，速度显示，速度控制，不同平台的切换
- 不同预定轨迹的跟踪（纯跟踪算法）
- Karto建图，保存地图，调用远程主控机程序
- move base 导航，调用远程主控机程序
***
## 安装依赖
```bash
sudo apt-get install ros-noetic-urg-node
```
## 运行方式
```bash
rosrun robot_hmi robot_hmi
```
支持Ubuntu与Windows平台，设计主要是为了window平板
## 界面大致介绍
开机界面，上面一栏是车辆状态显示，可以显示连接状态、车辆速度、GPS位置与电池电量信息。
中间位置是显示车辆的平台选择、图像显示、路径类型选择、激光雷达与地图。最下面是车辆控制按钮，左边是速度控制，右边是转型控制，用于平板操作。
* 点击移动平台1，如果未开启roscore，会自动启动roscore。其中图像与激光雷达会自动切换都平台1的消息画图。
* 左边是图像，点击刷新可以自动获取图像画图；
* 图中间是小车采用纯跟踪算法跟随S型曲线的轨迹
## 建图与导航
[远程调用主控机运行程序与关闭程序](https://github.com/lrm2017/remoteProgram)
* 点击开始建图，调用远程主控机karto建图
* 点击导航，远程调用move base规划路径
* 添加全屏模式，方便对地图操作
## 改进
由于rviz不支持触屏手势，无法放大与平移，后续加入触屏手势
## 联系方式
邮箱：[email protected]
基于qt和C++实现的ROS人机交互界面源码+运行使用说明+效果图
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2024-01-15
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基于qt和C++实现的ROS人机交互界面源码+运行使用说明+效果图 （1448个子文件） 
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