机器人末端执行器.ppt

机器人末端执行器 机器人末端执行器是机器人系统的核心组件之一，它负责控制机器人的运动和执行任务。本节将详细介绍机器人末端执行器的控制器、控制功能、示教、编程及语言等方面的知识点。 控制器 -------- 机器人的控制器是一个专用计算机，相当于机器人的大脑，它以计算机程序方式来完成给定任务。目前，大部分工业机器人都采用二级计算机控制：第一级为主CPU，完成系统的监控、作业管理、自诊断等；第二级为子CPU，完成各关节伺服系统的控制等。 控制器的控制功能大致有三类：点位控制、连续路径控制和移动控制。点位控制简称为PTP控制，它只要求机器人手臂末端能快速准确地从一点到相邻点运动，而对其运动路径不作具体规定。连续路径控制又称连续轨迹控制，简称CP控制，它不但要求机器人手臂末端从一点到相邻点运动，而且要求所走过的路径是连续平滑的。移动控制包括对移动的路径、速度、目标跟踪、机器人操作机的稳定平衡、越过障碍物及回避障碍物等的控制。 机器人的示教、编程及语言 ------------------------- 机器人的示教、编程及语言是机器人系统的核心组件之一。示教是目前工业机器人所采用的主要编程方法，它是真实作业环境中的在线编程。机器人的示教过程中，由操作者把作业要求的内容预先教给机器人，进行这种操作称为示教。把示教的内容保存下来称为记忆。使机器人按示教的内容动作称为再现。 离线编程是另外一种编程方法，它可以克服在线编程的缺点。离线编程即是在与机器人分离的装置上编制任务程序后，再输入到机器人中的一种编程方法。离线编程的优点包括可减少机器人停机时间，程序员脱离潜在的危险环境，一套编程系统可以给多台机器人编程等。 机器人的编程语言是供用户编写机器人程序的专用计算机语言。编程语言的功能决定了机器人的适应性和给用户的方便性，但至今还没有完全公认的通用机器人编程语言，而每个机器人制造厂都有自己的语言。 机器人末端执行器的控制器、控制功能、示教、编程及语言等方面的知识点对于机器人系统的设计和应用非常重要。只有深入了解这些知识点，才能设计和应用机器人系统时更好地满足实际需求。