【机器人末端执行器】是指安装在机器人手臂末端用于执行特定任务的装置，它可以是各种工具，如焊枪、抓手、切割工具等。末端执行器的设计和选择取决于具体的应用需求，比如在搬运作业中可能需要吸盘式末端执行器，而在焊接作业中则可能采用焊枪作为末端执行器。
【控制器】是机器人的核心组成部分，相当于机器人的“大脑”。控制器通常由主CPU和子CPU构成，主CPU负责整体系统监控、作业管理和故障诊断，而子CPU则专注于关节伺服系统的控制，如脉冲分配和位置检测。两者之间通过FIFO栈和并行I/O接口进行通信。
【机器人控制方式】主要有三种：
1. 点位控制(PTP)：只需机器人快速准确地从一个点移动到另一个点，不关心路径，常用于搬运、点焊、装配等任务。
2. 连续路径控制(CP)：不仅要求点到点的移动，还要求路径连续平滑，需要插补运算，适用于喷涂、弧焊等作业。
3. 移动控制：涉及更复杂的运动控制，如速度、目标跟踪和避障，常见于长距离作业或机器人行走场景。
【示教、编程与语言】：
1. 示教再现：操作者预先向机器人展示作业步骤，机器人记忆并再现这些动作，如示教焊接路径和参数，机器人在后续作业中能重复这些动作。
2. 离线编程：在独立设备上编写机器人任务程序，然后导入到机器人控制器中，避免了在线示教时的停机，同时能提供更安全的编程环境和更复杂的编程任务。
3. 编程语言：机器人使用专门的编程语言来描述其运动和辅助功能，离线编程系统通常支持多种机器人程序格式，便于多台机器人的编程，并可通过动画仿真验证和优化程序。
机器人末端执行器PPT学习教案涵盖了机器人技术的关键要素，包括末端执行器的用途、控制器的结构和功能、机器人的控制策略以及示教、编程和语言的运用。这些内容对于理解和掌握机器人操作与控制系统至关重要。
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