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工业机器人腕部结构设计PPT学习教案.pptx
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会计学
1
工业机器人腕
部结构设计
目录
一、工业机器人补充资料
二、工业机器人驱动机构
三、工业机器人传动机构
第
1
页
/
共
31
页
一 、工业机器人补充资料
1
、自由度
2
、精度:工业机器人精
度是指定位精度和
重复定位精度。定位
精度是指机器人手部
实际到达位置与目标
位置之间的差异。重
复定位精度是指机器
人重复定位其手部于
同一目标位置的能力
,可以用标准偏差这
个统计量来表示,它
是衡量一列误差值的
密集度,如下图示
第
2
页
/
共
31
页
(
a
)重复定位精度的测
量(
b
)合理定位精度,良好重复
定位精度(
c
)良好定位精度,很差重
复定位精度(
d
)很差定位精度,良好
重复定位精度
第
3
页
/
共
31
页
3
、速度
机器人运动速度是其主要参数之一,它反映了机器人的
作业水平运动速度的快慢与它的驱动方式、定位方式、
抓取质量大小和行程距离有关,作业机器人手部的运动
速度应根据生产节拍、生产过程的平稳性和定位精度等
要求来决定。
目前,工业机器人的最大直线运行速度大部分为
1000mm
/s
左右。最大回转速度为
120
度
/
秒左右。
作为机器人规格参数的速度是指平均速度,实际使用速
度可在一定范围内调节。
第
4
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/
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