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工业机器人的轨迹规划PPT学习教案.pptx
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工业机器人的轨迹规划PPT学习教案.pptx
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机器人轨迹规划 工业机器人轨迹规划全文共32页,当前为第1页。 6.1 机器人轨迹规划概述 6.1.1 机器人轨迹的概念 机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹,即运动点的位移、速度和加速度。 机器人在作业空间要完成给定的任务,其手部运动必须按一定的轨迹进行。轨迹的生成一般是先给定轨迹上的若干个点,将其经运动学反解映射到关节空间,对关节空间中的相应点建立运动方程,然后按这些运动方程对关节
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会计学
1
工业机器人的
轨迹规划
2
工业机器人系统组成
第
1
页
/
共
24
页
执行系统
驱动系统
控制系统
人工智能系统
工
业
机
器
人
臂部
腕部
机身
手部
行走机构
各种电、液、气装置
运动控制装置
位置检测装置
示教再现装置
语音识别装置
逻辑判断装置
学习装置
触觉、听觉、嗅觉、视觉
装置
3
主要内容
7.1
机器人规划的基本概念
7.2
关节空间法
7.3
直角坐标空间法
7.4
轨迹的实时生成
7.5
路径的描述
第
2
页
/
共
24
页
4
7.1
机器人规划的基本概念
所谓机器人的规划
(P1anni
ng)
,指的是—
—
机器人根据自身的任务,求得完成这一任
务的解决方案的过程
。这里所说的任务,具
有广义的概念,既可以指机器人要完成的某
一具体任务,也可以是机器人的某个动作,
比如手部或关节的某个规定的运动等。
第
3
页
/
共
24
页
5
为说明机器人规划的概念,我们举下面的例
子:
在一些老龄化比较严重的国家,开发了各种各样
的机器人专门用于伺候老人,这些机器人有不少是采
用声控的方式.比如主人用声音命令机器人
“给我倒
一杯开水”
,我们先不考虑机器人是如何识别人的自
然语言,而是着重分析一下机器人在得到这样一个命
今后,如何来完成主人交给的任务。
第
4
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