工业机器人臂部 臂部配置.ppt
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2022-11-09
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3.2工业机器人的臂部
工
工
业
业
机
机
器
器
人
人
技
技
术
术
基
基
础
础
机器人的手臂部件（简称臂部）是机器人的主要执行部件，它的作用是
支撑、腕部和末端执行器，并带腕部和手部进行运动。手臂是为了让机
器人的手爪或末端执行器可以达到任务所要达到的位置。
3.2.1 工业机器人的臂部运动和组成
1. 臂部的运动
机器人要完成空间的运动，至少需要三个自由度的运动，即垂直移动、径
向移动和回转运动。
（1）垂直运动
垂直运动是指机器人手臂的上下运动。这种运动通常采用液压缸机构或通
过调整机器人机身在垂直方向上的安装位置来实现。
（2）径向移动
径向移动是指手臂的伸缩运动。机器人手臂的伸缩使其手臂的工作范围发
生变化。
（3）回转运动
回转运动是指机器人绕铅垂轴的转动。这种运动决定了机器人的手臂所能
达到的角度位置。
第3章 工业机器人的机械系统
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