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工业机器人-末端执行器D-H法位姿确定.ppt
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机器人
工业机器人
技术基础
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工业机器人技术基础
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D-H
D-H
法
法
举
举
例
例
：
：
如
图
所示二
连
杆机器人，求
连
杆
3
相
对
连
杆
1
的位姿矩
阵
。
D-H
D-H
法
法
与
与
位
位
姿
姿
方
方
程
程
正
正
逆
逆
解
解
工业机器人运动学
例 2.11 对于如图2-20所示的简单2轴平面机器人，根据D
-H表示法，建立必要的坐标系，填写D-H参数表，导出
该机器人的正运动学方程。
解：根据坐标系有关对z轴和x轴的定义，在图2-20上
作出各关节坐标轴。再填写D-H参数表2-2。
关节
θ
z
d
z
d
x
θ
x
0-1
θ
1
0
d
1
0
1-2
θ
2
0
d
2
0
D-H
D-H
法
法
与
与
位
位
姿
姿
方
方
程
程
正
正
逆
逆
解
解
工业机器人运动学
从0-2系的运动学方程就为：
如果给定
θ
1
、
θ
2
、
d
1
和
d
2
的值，根据正运动学方程就可以求出机器人
末端的位姿。
D-H
D-H
法
法
与
与
位
位
姿
姿
方
方
程
程
正
正
逆
逆
解
解
工业机器人运动学
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