工业机器人-位姿传感器.ppt
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2022-11-09
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第五章 工业机器人的感知系统
工
工
业
业
机
机
器
器
人
人
技
技
术
术
基
基
础
础
5.3
5.3
机
机
器
器
人
人
内
内
部
部
传
传
感
感
器
器
机
机
器
器
人
人
内
内
部
部
信
信
息
息
传
传
感
感
器
器
以
以
自
自
己
己
的
的
坐
坐
标
标
系
系
统
统
确
确
定
定
其
其
位
位
置
置
。
。
内
内
部
部
传
传
感
感
器
器
一
一
般
般
安
安
装
装
在
在
机
机
器
器
人
人
的
的
机
机
械
械
手
手
上
上
，
，
而
而
不
不
是
是
安
安
装
装
在
在
周
周
围
围
环
环
境
境
中
中
。
。
机
机
器
器
人
人
内
内
部
部
传
传
感
感
器
器
包
包
括
括
位
位
移
移
和
和
位
位
置
置
传
传
感
感
器
器
、
、
速
速
度
度
传
传
感
感
器
器
、
、
力
力
传
传
感
感
器
器
等
等
。
。
5.3 .1
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位
位
置
置
和
和
位
位
移
移
传
传
感
感
器
器
工
工
业
业
机
机
器
器
人
人
关
关
节
节
的
的
位
位
置
置
控
控
制
制
是
是
机
机
器
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人
人
最
最
基
基
本
本
的
的
控
控
制
制
要
要
求
求
，
，
而
而
对
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位
位
置
置
和
和
位
位
移
移
的
的
检
检
测
测
也
也
是
是
机
机
器
器
人
人
最
最
基
基
本
本
的
的
感
感
觉
觉
要
要
求
求
。
。
位
位
置
置
和
和
位
位
移
移
传
传
感
感
器
器
根
根
据
据
其
其
工
工
作
作
原
原
理
理
和
和
组
组
成
成
的
的
不
不
同
同
有
有
多
多
种
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形
形
式
式
。
。
位
位
移
移
传
传
感
感
器
器
种
种
类
类
繁
繁
多
多
，
，
这
这
里
里
只
只
介
介
绍
绍
一
一
些
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常
常
用
用
的
的
。
。
图
图
5-2
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列
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出
出
现
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有
有
的
的
各
各
种
种
位
位
移
移
传
传
感
感
器
器
。
。
位
位
移
移
传
传
感
感
器
器
要
要
检
检
测
测
的
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位
位
移
移
可
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为
为
直
直
线
线
移
移
动
动
，
，
也
也
可
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为
为
角
角
转
转
动
动
。
。
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