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第五章 工业机器人的感知系统
工
工
业
业
机
机
器
器
人
人
技
技
术
术
基
基
础
础
力
力
觉
觉
传
传
感
感
器
器
是
是
指
指
工
工
业
业
机
机
器
器
人
人
的
的
指
指
、
、
肢
肢
和
和
关
关
节
节
等
等
运
运
动
动
中
中
所
所
受
受
力
力
或
或
力
力
矩
矩
的
的
感
感
知
知
。
。
工
工
业
业
机
机
器
器
人
人
在
在
进
进
行
行
装
装
配
配
、
、
搬
搬
运
运
、
、
研
研
磨
磨
等
等
作
作
业
业
时
时
需
需
要
要
对
对
工
工
作
作
力
力
或
或
力
力
矩
矩
进
进
行
行
控
控
制
制
。
。
例
例
如
如
装
装
配
配
时
时
需
需
完
完
成
成
将
将
轴
轴
类
类
零
零
件
件
插
插
入
入
孔
孔
里
里
、
、
调
调
准
准
零
零
件
件
的
的
位
位
置
置
、
、
拧
拧
紧
紧
螺
螺
钉
钉
等
等
一
一
系
系
列
列
步
步
骤
骤
,
,
在
在
拧
拧
紧
紧
螺
螺
钉
钉
过
过
程
程
中
中
需
需
要
要
有
有
确
确
定
定
的
的
拧
拧
紧
紧
力
力
矩
矩
;
;
搬
搬
运
运
时
时
机
机
器
器
人
人
手
手
爪
爪
对
对
工
工
件
件
需
需
要
要
合
合
理
理
的
的
握
握
紧
紧
力
力
。
。
握
握
力
力
太
太
小
小
不
不
足
足
以
以
搬
搬
动
动
工
工
件
件
,
,
太
太
大
大
则
则
会
会
损
损
坏
坏
工
工
件
件
;
;
研
研
磨
磨
时
时
需
需
要
要
有
有
合
合
适
适
的
的
砂
砂
轮
轮
进
进
给
给
力
力
以
以
保
保
证
证
研
研
磨
磨
质
质
量
量
。
。
目
目
5.3 .3
5.3 .3
力
力
觉
觉
传
传
感
感
器
器
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