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机器人现场编程位姿信息命令ppt课件.pptx
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特殊指令的使用
位姿信息命令
位姿信息命令
HERE
以当前位姿指定一个位姿变量。
POINT
定义一个位姿变量。
2
位姿信息命令-
HERE
指令格式:
HERE
位姿变量
功
能:
用当前的位姿,来指定一个位姿变量名。位姿可以用变换值,关
节位移值或复合变换值的形式表达。
参
数:
位姿变量:
变量值可以指定为变换值、关节位移值或复合变换值的形式。
说
明:
位姿可以用变换值,关节位移值或复合变换值的形式表达。
注
意:
仅定义复合变换值中最右边的变量。如果复合值的其他变量未定
义过,本指令会导致出错。
3
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