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1_Vmware虚拟机Ros安装noetic版.doc
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2022-10-24
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1_Vmware虚拟机Ros安装noetic版.doc
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Ros 安装 noetic 版
虚拟机使用 VMare 连接 ROS 小车用 xshell
https://www.vmware.com/cn/products/workstation-pro/workstation-pro-evaluation.html
密钥:
ZF3R0-FHED2-M80TY-8QYGC-NPKYF
YF390-0HF8P-M81RQ-2DXQE-M2UT6
ZF71R-DMX85-08DQY-8YMNC-PPHV8
安装 VMware Tools 工具
根目录下,终端输入: sudo ./vmware-install.pl
1.配置 ubuntu 的软件和更新
配置 ubuntu 的软件和更新,允许安装不经认证的软件。
首先打开“软件和更新”对话框,具体可以在 Ubuntu 搜索按钮中搜索。
打开后按照下图进行配置(确保勾选了"restricted", "universe," 和 "multiverse.")
2.设置安装源
官方默认安装源:
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
或来自国内清华的安装源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" >
/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
或来自国内中科大的安装源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
3.设置 key
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
4.安装
首先需要更新 apt(以前是 apt-get, 官方建议使用 apt 而非 apt-get),apt 是用于从互联网仓库搜索、安装、升级、卸载软件或操作系统的工具。
sudo apt update
等待...
然后,再安装所需类型的 ROS:ROS 多个类型:Desktop-Full、Desktop、ROS-Base。这里介绍较为常用的 Desktop-Full(官方推荐)安装: ROS, rqt, rviz,
robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
等待......(比较耗时)
友情提示: 由于网络原因,导致连接超时,可能会安装失败,如下所示:
可以多次重复调用 更新 和 安装命令,直至成功。
5.配置环境变量
配置环境变量,方便在任意 终端中使用 ROS。
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
注意: 在 ROS 版本 noetic 中无需构建软件包的依赖关系,没有 rosdep 的相关安装与配置。
6.安装构建依赖
在 noetic 最初发布时,和其他历史版本稍有差异的是:没有安装构建依赖这一步骤。随着 noetic 不断完善,官方补齐了这一操作。
首先安装构建依赖的相关工具
sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
ROS 中使用许多工具前,要求需要初始化 rosdep(可以安装系统依赖) -- 上一步实现已经安装过了。
sudo apt install python3-rosdep
初始化 rosdep
sudo rosdep init
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crazydogwk
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