ROS机械臂开发中的MoveIt!概述
MoveIt!是ROS（Robot Operating System）机械臂开发中的核心组件之一，提供了统一的运动规划和执行接口。MoveIt!的出现使得机械臂开发变得更加简洁、灵活和高效。
MoveIt!的主要组件包括：
1. 机器人move_group：move_group是MoveIt!的核心组件，负责机器人的运动规划和执行。move_group提供了统一的接口来控制机器人，包括运动规划、轨迹生成、运动执行等。
2. 用户接口move_group_interface（C++接口）：move_group_interface是MoveIt!的C++接口，提供了_MoveGroup类来访问move_group的功能。
3. moveit_commander（Python接口）：moveit_commander是MoveIt!的Python接口，提供了Python API来访问move_group的功能。
4. GUI（rviz 插件接口）：MoveIt!也提供了rviz插件接口，用于可视化机器人的运动。
机器人控制器是MoveIt!的核心组件之一，负责机器人的运动控制。机器人控制器可以根据机器人的状态和环境信息来规划和执行机器人的运动。
机器人3D传感器是MoveIt!中用于感知机器人周围环境的组件。机器人传感器可以是各种类型的，例如摄像头、激光雷达、力传感器等。
机器人状态发布是MoveIt!中用于发布机器人状态的组件。机器人状态包括机器人的位置、姿态、速度等信息。
ROS参数服务器是MoveIt!中用于存储和管理机器人相关参数的组件。URDF（Unified Robot Description Format）和SRDF（Semantic Robot Description Format）是用于描述机器人模型和配置的文件格式。
关节轨迹点云是MoveIt!中用于描述机器人关节的运动轨迹的组件。关节状态是MoveIt!中用于描述机器人关节的状态的组件。
TF（Transformation）是MoveIt!中用于描述机器人之间的坐标变换的组件。
MoveGroup是MoveIt!中用于描述机器人运动组的组件。PickPlace是MoveIt!中用于描述机器人的pick-and-place运动的组件。
笛卡尔路径是MoveIt!中用于描述机器人在笛卡尔坐标系下的运动轨迹的组件。逆向运动学是MoveIt!中用于描述机器人运动中的逆向运动学问题的组件。
正向运动学是MoveIt!中用于描述机器人运动中的正向运动学问题的组件。规划有效性是MoveIt!中用于描述机器人运动规划的可行性分析的组件。
路径规划是MoveIt!中用于描述机器人运动规划的组件。路径执行是MoveIt!中用于描述机器人运动执行的组件。
场景附着物体是MoveIt!中用于描述机器人周围环境中的附加物体的组件。碰撞物体是MoveIt!中用于描述机器人运动中的碰撞检测的组件。
ActionService是MoveIt!中用于描述机器人运动中的action服务的组件。ActionTopic是MoveIt!中用于描述机器人运动中的action主题的组件。
MoveIt!是ROS机械臂开发中的核心组件之一，提供了统一的运动规划和执行接口。MoveIt!的组件包括机器人move_group、用户接口、机器人控制器、机器人3D传感器、机器人状态发布、ROS参数服务器、URDF、SRDF、关节轨迹点云、TF、MoveGroup、PickPlace、笛卡尔路径、逆向运动学、正向运动学、规划有效性、路径规划、路径执行、场景附着物体、碰撞物体、ActionService、ActionTopic等。
