(1)本文通过对车辆碰撞相关的研究文献、 交通事故报告、 交通法规等进行调研与分析，总结与规范化描述了典型的危险交通场景。将建立的车辆安全距离模型作为车辆碰撞风险主要评估依据， 结合驾驶员接管策略以及对向来车碰撞风险判断方 法， 构建出紧急主动避撞决策算法。
(2) 针对决策算法中紧急转向避撞操作，本文提出了关于紧急转向避撞路径规划的五项具体要求。通过介绍基千五次多项式的路径规划算法，引出本文使用的考虑 车辆可行驶区域的多约束避撞路径规划优化方法。在规划过程中，结合运动障碍物位置预测与碰撞危险时刻分析， 建立考虑车辆运动学约束以及可行驶区域约束的目标函数。通过优化求解得到的避撞路径，能够在满足避撞要求的前提下，兼顾驾乘人员乘坐舒适性。
(3)为满足上层决策规划的要求， 本文对车辆横纵向运动控制算法展开研究。在纵向控制方面，通过行驶阻力计算以及制动、驱动系统逆模型建立前馈控制量，结合基于PID控制算法的反馈控制量，搭建车辆前馈加反馈的加速度跟踪控制算法。
(4) 本文通过Matlab/CarSim/Prescan 软件搭建联合仿真环境，对所提出的决策算法、规划算法以及运动控制算法进行集成
