STM32F103+SG90舵机

STM32F103是意法半导体（STMicroelectronics）推出的一款基于ARM Cortex-M3内核的微控制器，属于STM32系列的入门级产品。这款芯片具有高性能、低功耗的特点，广泛应用于嵌入式系统设计。在本项目中，STM32F103被用于控制SG90舵机的转动。 SG90舵机是一种小型、廉价的数字舵机，常见于机器人和无人机等领域。它通过脉宽调制（PWM）信号来控制角度位置，即通过改变PWM信号的占空比来调整舵机转动的角度。在标准的RC系统中，PWM信号的周期通常为20毫秒，其中高电平时间（占空比）的变化范围是1~2毫秒，对应的舵机角度大约在0°到180°之间。 在本项目中，使用了STM32F103的两个定时器(TIM2和TIM3)来生成PWM信号。TIM2和TIM3都是高级定时器，它们可以配置为PWM模式，通过设置预分频器和自动重载值来确定PWM周期，并通过比较寄存器来设定高电平时间，从而实现对舵机角度的精确控制。 需要初始化这两个定时器，设置合适的时钟源、预分频系数、自动重载值以及比较通道。然后，通过HAL库或直接操作寄存器设置PWM模式，启用定时器中断或DMA，以便在PWM周期到达时更新比较值，进而改变占空比。 在程序中，按键的输入被用来改变舵机的角度。当按键被按下时，会触发一个中断或者轮询机制，程序读取按键状态并根据用户输入调整TIM2或TIM3的比较值，从而改变舵机的角度。为了实现平滑转动，可能还需要加入缓动算法，使得舵机角度变化更加平稳，避免突然的跳变。 此外，为了确保舵机稳定工作，还需要考虑电源电压、负载能力和散热等因素。在实际应用中，可能还需要添加滤波电路，以减少电源噪声对舵机控制的影响。同时，为了防止过度转动导致损坏，通常会在软件中设置角度限制。 这个项目展示了如何使用STM32F103微控制器通过TIM2和TIM3定时器来控制SG90舵机，实现了通过按键控制舵机转动角度的功能。这不仅锻炼了开发者在嵌入式系统设计中的编程和硬件接口控制能力，也提供了基础的舵机控制技术，对进一步开发涉及舵机控制的应用如机器人、无人机等有着重要的实践意义。