用STM32F103C8t6输出多路PWM信号控制多路舵机（标准库）

//需要在主函数头文件加上#include "pwm.h" //在主函数中加上TIM3_PWM_init(u16 arr,u16 psc)初始化，参数在pwm.h中有解释 //执行舵机转动TIM_SetCompare1(TIM3,500) 参数在pwm.c最下方有解释 #include "pwm.h" void TIM3_PWM_init(u16 arr,u16 psc) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;//GPIO初始化 TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;//时钟初始化 TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;//定时器通道初始化 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//开GPIOA的时钟 (通道1、2) RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);//开GPIOB的时钟 (通道3、4) RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);//开TIM3的时钟 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);//开复用AFIO的时钟 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;//设置引脚PA6、PA7 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//速度 GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);//GPIOA初始化 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1;//设置引脚PB0、PB1 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//速度 GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);//GPIOB初始化 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//时钟分频因子，配置死区时间时需要用到 TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//计数器计数模式，设置为向上计数 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr; // 自动重装载寄存器的值，累计TIM_Period+1个频率后产生一个更新或者中断 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc;// 驱动CNT计数器的时钟 = Fck_int/(psc+1) TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);//TIM初始化 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;//配置为PWM模式1（不用改） TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//输出使能（不用改） TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//输出通道电平极性配置（不用改） TIM_OC1Init(TIM3,&TIM_OCInitStructure);//TIM3的通道1初始化 TIM_OC2Init(TIM3,&TIM_OCInitStructure);//TIM3的通道2初始化 TIM_OC3Init(TIM3,&TIM_OCInitStructure);//TIM3的通道3初始化 TIM_OC4Init(TIM3,&TIM_OCInitStructure);//TIM3的通道4初始化 TIM_OC1PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable);//使能TIM3的通道1的预装载寄存器 TIM_OC2PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable);//使能TIM3的通道2的预装载寄存器 TIM_OC3PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable);//使能TIM3的通道3的预装载寄存器 TIM_OC4PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable);//使能TIM3的通道4的预装载寄存器 TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);//使能定时器3 // TIM_SetCompare1(TIM3,1500); //可设置TIM3通道1的初始值 // TIM_SetCompare2(TIM3,1500); //可设置TIM3通道2的初始值 // TIM_SetCompare3(TIM3,1500); //可设置TIM3通道3的初始值 // TIM_SetCompare4(TIM3,1500); //可设置TIM3通道4的初始值 // TIM_SetCompare1(TIM3,500); //设置通道1占空比 500/20000=0.5ms/20ms 对应0° // 1000/20000=1.0ms/20ms 对应45° // TIM_SetCompare2(TIM3,1500);//设置通道2占空比 1500/20000=1.5ms/20ms 对应90° // 2000/20000=2.0ms/20ms 对应135° // 2500/20000=2.5ms/20ms 对应180° }