总目录
前言 i
安全注意事项（务必在使用前阅读） i
第１章 概要
1. 概要 1-1
第2章 字符
1. 字符 2-1
第 3 章 程序名
1. 程序名 3-1
第 4 章 标识符
1. 标识符 4-1
第 5 章 命令文形式
1. 命令文形式 5-1
第6章 常量
6. 常量 6-1
6.1 字符串型常量 6-1
6.2 数值型常量 6-1
6.2.1 整数型常量 6-1
6.2.2 实数型常量 6-1
第7章 变量
7. 变量 7-1
7.1 变量的有效范围 7-2
7.1.1 动态变量的有效范围 7-2
7.1.2 静态变量的有效范围 7-2
7.1.3 动态数组的作用域 7-2
7.2 字符串型 7-2
7.3 数值型 7-3
7.3.1 整数型 7-3
7.3.2 实数型 7-3
7.4 数组变量 7-3
7.5 变量的清除 7-4
7.5.1 动态变量的清除 7-4
7.5.2 静态变量的清除 7-4
第 8 章 其他变量
8. 其他变量 8-1
第 9 章 表达式与运算
9. 表达式与运算 9-1
9.1 算术运算 9-1
9.1.1 算术运算符 9-1
9.1.2 关系运算符 9-1
9.1.3 逻辑运算 9-2
9.1.4 运算的优先级 9-2
9.1.5 格式变换 9-2
9.2 字符串运算 9-3
9.2.1 字符串的连结 9-3
9.2.2 字符串的比较 9-3
9.3 坐标点数据的形式 9-3
9.3.1 关节坐标形式 9-3
9.3.2 正交坐标形式 9-4
9.4 DI/DO 条件表达式 9-4
第 10 章 两台或多台机器人控制
10.两台或多台机器人控制 10-1
10.1 概要 10-1
10.2 每组的命令菜单 10-2
第 11 章 命令文
11.命令文 11-1
ABSRST 命令 11-1
ACCEL 命令（主要组加速度设定命令） 11-1
ACCEL2 命令（副组加速度设定命令） 11-2
ARCH 命令（主要组拱形位置设定命令） 11-3
ARCH2 命令（副组拱形位置设定命令） 11-4
ASPEED 命令（主要组自动移动速度设定命令） 11-5
ASPEED2 命令（副组自动移动速度设定命令） 11-5
AXWGHT 命令（主要组轴前端重量设定命令） 11-6
AXWGHT2 命令（副组轴前端重量设定命令） 11-6
CALL 命令 11-7
CHGPRI 命令 11-8
CUT 命令 11-9
DECEL 命令（主要组减速度命令） 11-10
DECEL2 命令（副组减速度命令） 11-11
DECLARE 命令 11-12
DEFFN 命令 11-13
DELAY 命令 11-14
DIM 命令（数组变量声明命令） 11-14
DO 命令（并行命令） 11-15
DRIVE 命令 11-16
DRIVE2 命令 11-20
DRIVEI 命令 11-24
DRIVEI2 命令 11-26
EXITFOR 命令 11-28
EXITSUB 命令 11-28
EXITTASK 命令 11-29
FOR 命令，NEXT 命令 11-30
GOSUB 命令，RETURN 命令 11-31
GOTO 命令 11-32
HALT 命令 11-32
HAND 定义文、CHANGE 命令（主要机器人 HAND 选择） 11-33
HAND2 定义文、CHANGE2 命令（副机器人 HAND 选择） 11-37
HOLD 命令 11-41
IF 命令 11-41
INPUT 命令 11-43
LET（代入）文 11-44
LO 命令（臂锁输出） 11-46
MO 命令（内部输出） 11-47
MOVE 命令（绝对位置移动命令） 11-48
MOVE2 命令（绝对位置移动命令） 11-57
MOVEI 命令（相对位置移动命令） 11-65
MOVEI2 命令（相对位置移动命令） 11-67
ONERRORGOTO 命令 11-69
ON 〜 GOTO 命令 11-70
ON 〜 GOSUB 命令 11-71
ONLINE 命令，OFFLINE 命令 11-71
ORGORD 命令（主要组原点复归顺序设定文） 11-72
ORGORD2 命令（副组原点复归顺序设定文） 11-72
ORIGIN 命令 11-72
OUT 命令 11-73
OUTPOS 命令（主要组 OUT 有效位置设定文） 11-74
OUTPOS2 命令（副组 OUT 有效位置设定文） 11-75
与 PATH 相关的命令文 11-76
PATH 功能是 11-76
PATH 命令（与 PATH 相关的命令文） 11-78
PATHEND 命令（与 PATH 相关的命令文） 11-82
PATHSET 命令（与 PATH 相关的命令文） 11-82
PATHSTART 命令（与 PATH 相关的命令文） 11-84
PDEF 命令 11-85
PMOVE 命令（PALET 移动命令） 11-86
PMOVE2 命令（托盘移动命令） 11-90
PRINT 命令 11-94
Pn( 坐标点定义文 ) 11-95
REM( 备注文 ) 11-96
RESET 命令 11-97
RESTART 命令 11-98
RESUME 命令 11-99
RIGHTY 命令，LEFTY 命令 11-100
RIGHTY2 命令，LEFTY2 命令 11-101
Sn( 移动坐标定义文 ) 11-102
SELECTCASE 命令，ENDSELECT 命令 11-103
SEND 命令 11-104
伺服命令 11-105
SERVO2 命令 11-106
SET 命令 11-107
SHARED 命令 11-108
SHIFT 命令（主要机器人移动坐标设定文） 11-108
SHIFT2 命令（副机器人移动坐标设定文） 11-109
SO 命令（串行输出） 11-109
SPEED 命令（主要组速度设定文） 11-110
SPEED2 命令（副组速度设定文） 11-110
START 命令 11-111
SUB 命令，ENDSUB 命令 11-112
SUSPEND 命令 11-113
SWI 命令 11-113
TO 命令 11-114
TOLE 命令（主要组公差设定文） 11-114
TOLE2 命令（副组公差设定文） 11-115
TORQUE 命令 11-116
TORQUE2 命令 11-117
TRQTIME 命令 11-118
TRQTIME2 命令 11-119
WAIT 命令 11-120
WEIGHT 命令（主要机器人前端重量参数设定文） 11-121
WEIGHT2 命令（副机器人前端重量参数设定文） 11-121
WHILE 命令，WEND 命令 11-122
标签命令 11-123
第 12 章 函数
12.函数 12-1
12.1 算术函数 12-1
12.2 字符串函数 12-20
12.3 坐标点函数 12-23
第 13 章 多任务
13.多任务 13-1
13.1 概要 13-1
13.2 任务的定义 13-1
13.3 任务的状态与转换 13-2
13.4 任务的启动 13-2
13.5 任务的行程安排 13-3
13.6 任务的条件等待 13-4
13.7 任务的中断与重启 13-4
13.8 任务的删除 13-5
13.9 任务的停止 13-5
13.10多任务程序例 13-6
13.11共享数据 13-6
第 14 章 数据文件详细
14.数据文件详细 14-1
14.1 程序文件 14-2
14.1.1 所有程序 14-2
14.1.2 程序单位 14-3
14.2 坐标点文件 14-4
14.2.1 所有坐标点 14-4
14.2.2 坐标点单位 14-5
14.3 坐标点说明文件 14-6
14.3.1 所有坐标点说明 14-6
14.3.2 坐标点说明单位 14-7
14.4 参数文件 14-8
14.4.1 所有参数 14-8
14.4.2 参数单位 14-10
14.5 Shift 坐标定义文件 14-11
14.5.1 所有 Shift 14-11
14.5.2 Shift 单位 14-12
14.6 Hand 定义文件 14-13
14.6.1 所有 Hand 14-13
14.6.2 Hand 单位 14-14
14.7 托盘定义文件 14-15
14.7.1 所有托盘定义 14-15
14.7.2 托盘定义单位 14-17
14.8 所有文件 14-19
14.8.1 所有文件 14-19
14.9 程序目录文件 14-20
14.9.1 所有程序目录 14-20
14.9.2 程序单位 14-21
14.10参数目录文件 14-22
14.10.1所有参数目录 14-22
14.11变量文件 14-23
14.11.1所有变量 14-23
14.11.2变量单位 14-24
14.12.1单字符串 14-25
14.13数组变量文件 14-26
14.13.1所有数组变量 14-26
14.13.2数组变量单位 14-27
14.14DI 文件 14-28
14.14.1所有 DI 文件 14-28
14.14.2DI 端口单位 14-29
14.15DO 文件 14-30
14.5.1 所有 DO 文件 14-30
14.15.2DO 端口单位 14-31
14.16MO 文件 14-32
14.16.1所有 MO 文件 14-32
14.16.2MO 端口单位 14-33
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