雅马哈轴4机械手编程手册

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雅马哈机械手编程手册和使用手册,便于需要使用的朋友使用本资料
目录 RCX340 操作手册 安全指南 关于安全 2.本书中安全标示 S-2 3.警告标贴 s-3 31警告标贴 3.1.1主机(机器人、控制器)上的警告显示内容 3.12关于附属的警告标贴 S-7 32警告标记 s-8 4.机器人生命周期中各阶段的重要注意事项 4.1机器人与控制器的整体注意事项 4.2关于线性传送带模块的重要注意事项 43设计 S-10 4..1机器人相关注意事项 15 4.3.2机器人控制器相关注意事项 4.4搬运与安装 44.1机器人主机相关注意事项 S-11 44.2机器人控制器相关注意事项 S12 45.安全对策 4.5.1安全对策 4.5.2安全防护栏的设置 46运行 46.1试运行 2自动运行 4.3运行时的注意 4.7点检维护 S20 4.7.1作业前 S23 4.7,2作业注意事项 4.8废弃 S22 5.机器人夹到人体时的处理方法 s-23 6.强力磁场相关注意 S-23 7.为了安全使用 s-24 7.1关于可动范围 S-24 T-1 目录 RCX340 操作手册 7.2.机器人的保护功能 S25 73关于剩余风险 S26 74针对工业机器人作业者的特别教育 S25 保修 在阅读本书之前 前言 关于操作手册的构成 关于本书 关于本书中的手持编程器画面显示 RCX340功能概要 在使用控制器之前(请务必阋读) 第1章为了安全使用 1.人员被机器人夹住时的处理方法 2.紧急停止 21紧急停止的解除以及警报复位 3.接通电源(ON)的步骤 使用环境 第2章概要 1.操作概要 2.控制器概要 2-2 21与外部设备相连的连接器 2-2 227段LED显示功能 2-3 3.手持编程器概要 2 31各部位名称与功能 2-5 32与控制器的连接 33关于画面构成 2-7 T2 目录 RCX340 操作手册 4.操作键 2-8 4.1操作键的排列 2-8 42按键操作的概要 4.3功能键的说明 2-10 44控制键的说明 2-11 45数据键的说明 2-12 46其它按键 2-12 5.层级构成 2-13 51基本层级 2-13 52快捷萊单 2-14 53层级与选择 2-17 第3章操作 1.伺服操作 1.1解除紧急停止、清除警报 12马达电源及伺服的开启/关闭 3-2 2.手动操作 21手动移动 3-5 2.1.1原点复归状态卜的手动移动 3-5 12未原点复归状态下的手动移动 22切换显示单位 23更改手动移动速度 24更改微动量 3-10 25通过点位数据的示教进行输入 3-11 26点位显示的跳转 3-12 3.点位跟踪 3-13 31PTP移动 32直线插补移动 3-16 33速度设置 34切换显示单位 3-18 35点位显示的跳转 3-18 4.自动运行 3-19 41执行自动运行 T-3 目录 RCX340 操作手册 42停止 3-22 4.3程序复位 3-22 4.3.1程序复位 3-22 4.32重置全部程序 3-23 44任务的录入与解除 3-24 45任务的优先顺序 3-24 46切换任务显示 3-25 47更改自动移动速度 3-25 4.8逻辑控制程序执行标志 3-25 49重启 3-26 410调试功能 3-27 4.10.1逐步执行 3-29 4.10.2跳过 3-28 4.10.3执行下一步 410.4断点 3-29 4.10.5RLNT○ 3-33 5.原点复归 3-31 51关于原点复归动作 3-33 52关于准绝对式复位 3-34 53原点复归的步骤 54绝对式原点复位(标记方式)的步骤 3-38 第4章编辑 1.编辑程序 4-1 1.1选择程序 4-2 2新建程序 1.3编辑程序 1.3.1光标移动 1.3.2结束编辑 1.3.3切换插入与覆盖 1.3.4插入行 4-5 3.5删除1个字符 4-5 1.3.退咯 4-5 1.3.7复制/剪切 4-5 138查找字符串 1.3.9跳行 T-4 目录 RCX340 操作手册 1.3.10输入检登 4-7 1.4逻辑控制编译 4-7 15设置主程序 4-8 1.6更改程序属性 4-8 17删除程序 1.8警报复位 2.点位编辑 4-10 21点位数据的输入/编辑 4-13 22通过点位数据的示教进行输入 4-14 23通过点位数据的直接示教进行输入 4-15 24点位显示的跳转 4-16 25点位数据的复制 26点位数据的删除 2.7执行点位数据跟踪 4-17 28删除点位名称 4-17 3.基准坐标 4-18 31采用简易设置方法设置基准坐标 4-21 32采用3点示教方法设置基准坐标 4-22 4.位移坐标 4-24 41新建及编辑位移坐标 4-27 42选择位移坐标 4-28 5.机械手定义 4-29 51新建及编辑机械手定义 4-34 52选择机械手定义 4-35 6.托盘定义 4-36 6.1新建及编辑托盘定义 4-38 62托盘定义的点位设置 4-39 7.参数 441 71参数的设置 4-41 7.2参数一览 4-42 7.3控制器参数 4-45 7.4机器人参数 4-48 75轴参数 4-51 T-5 目录 RCX340 操作手册 76/O参数 4-60 7.7与选件板相关的参数 4-62 第5章控制器的系统设置 1.概要 5-1 1.1系统设定实施条件 5-1 1.1.1系统生成 1.1.2参数的设定 2系统设定步骤 5-2 2.信息 5-3 21机器人信息 5-3 22选配件信息 23时钟 24版本显示 5-5 3.记录 5 4.初始处理 5-7 4.1数据的初始化 5-8 4.2时钟的设定 5-9 5.生成 6.访问等级 5-11 6.1访问等级的变更 5-11 7.USB存储器操作 7.1数据的保存 5-14 7.2数据的读取 5-15 8.诊断 5-16 9.通信设定 5-17 9.1RS-232C 5-17 9.2 Ethernet 5-17 10.安全设定 5-18 T-6 目录 RCX340 操作手册 第6章监控 功能概要 6-1 2.当前位置显示 6-1 3.显示输入输出状态 6-2 3.1输入输出监控一览 32输入输出监控详细 33切换输出状态 6-5 4.任务运行情况 排除故障 1.警报提示 1.1控制器相关警报提示 A-1 1.1.1警报组编号表 A-3 1.1.2警报分类编号表 A-4 1.13警告编号表 A-4 1.2手持编程器的相关警报提示 A-58 2.排除故障 A-59 21发生故障时A59 22警报信息的取得方法 A-60 2.2.1警报发牛状态的诊断 A-60 22.2警报履历的确认 ∧60 23通过故障症状采取的对策 A-61 安装与电源供给 2.32机器人动作 A-62 2.3.31/O关系 A-63 T-7

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