#include "reg52.H"
#define PWM_COUST 100 //PWM细分等份
#define uchar unsigned char
//=============L298端口定义===============
sbit ENA = P3^6; //左轮驱动使能
sbit IN1 = P0^3; //左轮黑线（-）
sbit IN2 = P0^4; //左轮红线（+）
sbit IN3 = P0^5; //右轮红线（-）
sbit IN4 = P0^6; //右轮黑线（+)
sbit ENB = P3^7; //右轮驱动使能
uchar MOTO_speed1; //左边电机转速
uchar MOTO_speed2; //右边电机转速
uchar PWM_abs1; //左边电机取绝对值后占空比
uchar PWM_abs2; //左边电机取绝对值后占空比
uchar PWM_var1=20; //左边电机直走速度 （不同的电机，此参数不同）
uchar PWM_var2=20; //右边电机直走速度
uchar PWMAnd = 0; //PWM自增变量
/******************************************************************
名称：motor(char speed1,char speed2)；
功能：同时调节电机的转速
参数：speed1：电机1的PWM值；speed2：电机2的PWM值
speed>0.正转；speed<0.反转（-100~100）
调用：extern int abs(int val); 取绝对值
返回：
/******************************************************************/
void motor(char speed1,char speed2)
{
//==============左边电机=============
if (speed1>0)
{
IN1 =0;IN2 =1;//正转
}
else if (speed1<0)
{
IN1 =1;IN2 =0;//反转
}
//==============右边电机=============
if (speed2>0)
{
IN3 =1;IN4 =0;//正转
}
else if (speed2<0)
{
IN3 =0;IN4 =1;//反转
}
}
/******************************************************************
名称：motor_PWM()；
功能：PWM占空比输出
参数：无
调用：无
返回：无
/******************************************************************/
void motor_PWM ()
{
uchar PWM_abs1;
uchar PWM_abs2;
PWM_abs1=MOTO_speed1;
PWM_abs2=MOTO_speed2;
if (PWM_abs1>PWMAnd) ENA=1; //左边电机占空比输出
else ENA=0;
if (PWM_abs2>PWMAnd) ENB=1; //右边电机占空比输出
else ENB=0;
if (PWMAnd>=PWM_COUST) PWMAnd=0; //PWM计数清零
else PWMAnd+=1;
}
/******************************************************************
名称：void TIME_Init ()；
功能：定时器初始化
指令：
调用：无
返回：无
/******************************************************************/
void TIME_Init ()
{
//=========定时器T2初始化 PWM==================
TCON = 0x00;
TMOD = 0x00;
RCAP2H = 0xff; //定时0.1ms
RCAP2L = 0x47;
TH2 = 0xff;
TL2 = 0x47;
ET2 = 1; //定时器2中断开
TR2 = 1; //PWM定时器关，PWM周期为10ms
}
/******************************************************************
名称：void PWM_Time2 () interrupt 5
功能：T2中断，PWM控制
参数：
调用：motor_PWM();//PWM占空比输出
返回：
/******************************************************************/
void PWM_Time2 () interrupt 5
{
TR2 = 0;
TF2 = 0;
ET2 = 0; //定时器0中断禁止
motor_PWM();//PWM占空比输出
ET2 = 1; //定时中断0开启
TR2 = 1;
}
void main()（）
{
TIME_Init ();；
motor(50,50);；//左右电机的转速都是50
}
