51智能小车循迹+避障代码.rar

/*****************HJ-2WD舵机控制***************** * 平台：慧净飞卡51小车 + Keil U4 + STC89C52RC * 程序名称：智能小车巡黑线源程序(舵机转弯) * 公司：慧净电子 * 淘宝：https://shop37031453.taobao.com/ * 网站：www.hjmcu.com * 晶振:11.0592MHZ * 售后技术说明：免费开源，不支持客户自己修改程序分析与改正 * 视频教程：本小车配套学习C语言详细视频教程，资料统一网盘下载 ******************************************************************/ //按下S4按键，1秒左右启电小车（注意不要接入测速模块） //按下复位健可以停止小车 //注意程序只做参考之用，要达到最理想的寻迹效果，还需要同学们细心调试。 //注意：电机是走不了直线的，需要同学位细心调试PWM 使两边电机转速达到平衡。 #include<AT89X52.H> //包含51单片机头文件，内部有各种寄存器定义 #include<HJ-2WD_PWM_FK.H> //飞卡小车专用头文件 #define uchar unsigned char #define uint unsigned int unsigned char n,count,angle;//距离标志位，0.5ms次数，角度标识 uchar i; void DelayUs2x(uchar t) { while(--t); } void DelayMs(uchar t) { while(t--) { //大致延时1mS DelayUs2x(245); DelayUs2x(245); } } void delay_nus(unsigned int i) //延时:i>=12 ,i的最小延时单12 us { i=i/10; while(--i); } void delay_nms(unsigned int n) //延时n ms { n=n+1; while(--n) delay_nus(900); //延时 1ms,同时进行补偿 } /*------------------------------------------------ 定时器01初始化 //定时器1工作方式1 (舵机 )，定时器0 电机PWM调速控制信号 ------------------------------------------------*/ void Time1_Int() interrupt 3//舵机 { TH1=0xff; TL1=0xa3; if(count<angle)//判断0.5ms次数是否小于角度标识 pwm=1;//确实小于，pwm输出高电平 else pwm=0;//大于则输出低电平 count=(count+1);//0.5ms次数加1 count=count%40;//次数始终保持为40即保持周期为20ms } //主函数 void main(void) { P0=0X00; //关数码管 P1=0XF0; //关电机 //本实验学习的按键启动知识 B: for(i=0;i<50;i++) //判断K4(S4)是否按下 { delay(1); //1ms内判断50次，如果其中有一次被判断到k4(S4)没按下，便重新检测 if(P3_7!=0)//当k4(S4)按下时，启动小车前进. goto B; //跳转到标号B，重新检测 } //本实验学习的知识蜂鸣器，注意要在HJ-2WD_FK头文件里定义IO口 BUZZ=0; //50次检测S4确认是按下之后，蜂鸣器发出“滴”声响，然后启动小车。 delay(50); BUZZ=1;//响50ms后关闭蜂鸣器 TMOD=0X11; TH0= 0XFc; //1ms定时 TL0= 0X18; TR0= 1; ET0= 1; EA = 1; //开总中断 TH1=0xff; TL1=0xa3; ET1=1; TR1= 1; while(1) //无限循环 { //有信号为0 没有信号为1 if(Left_1_led==1&&Right_1_led==1) // 前面 没有障碍物 前速前进 { run(); //调用前进函数 } if(Right_1_led==0&&Left_1_led==0) //左右两边同时检测到障碍物 { // Stoptrun(); //停止800MS // delay(800); // Rearrun (); //后退 1600MS delay_nms(500); leftrun(); //调用小车左转 函数 delay_nms(200); } // else if(Left_1_led==0&&Right_1_led==1) //左边检测到障碍物 { rightrun(); //调用小车右转 函数 } if(Right_1_led==0&&Left_1_led==1) //右边检测到障碍物 { leftrun(); //调用小车左转 函数 } } }