PS2_51智能小车程序源码.rar_51连接ps2手柄_PS2_51智能小车程序_ps2手柄51_ps2智能小车_小程序 源码

/**********************亚博智能小车黑线循迹例程************************ * 平台：BST-V51 + Keil uVision3 + STC89C52RC * 名称：智能小车例程 * 公司：深圳市亚博智能科技有限公司 * 编写：罗工 * 日期：2016-5-10 * 晶振:11.0592MHZ * 说明：免费开源，不提供源代码分析，有问题直接到交流群交流 * 硬件设置：要有自己动手能力，进行组装接线和传感器灵敏度的调试，才能完成实验 * 使用说明：根据下面IO口自己用杜邦线连接各种模块，可以自己修改各种模块IO口 ******************************************************************/ //按下K4按键，1秒左右启电小车 //按下复位健可以停止小车 #include <reg52.h> //包含52系统头文件 #include <string.h> #include "bst_car.h" //包含bst_car.h智能小车头文件 #include "ps2.h" sfr T2MOD = 0xC9; unsigned char pwm_val_left =0;//变量定义 unsigned char pwm_val_right =0; unsigned char push_val_left ;// 左电机占空比N/20 //速度调节变量 0-20。。。0最小，20最大 unsigned char push_val_right ;// 右电机占空比N/20 // 大家可以根据循迹效果修改以上两个数值 bit Right_PWM_ON=1; //右电机PWM开关 bit Left_PWM_ON =1; //左电机PWM开关 bit startBit = 0; //串口接收开始标志位 bit newLineReceived = 0; //串口一帧协议包接收完成 unsigned char control=0X03; //车运动控制全局变量 unsigned char inputString[50]; //接收数据协议 long int distance = 0; //距离变量 unsigned int timeH, timeL; unsigned char succeed_flag; /*小车运行状态枚举*/ enum{ enSTOP = 0, enRUN, enBACK, enLEFT, enRIGHT, enUPLEFT, enUPRIGHT, enDOWNLEFT, enDOWNRIGHT, enSPINLEFT, enSPINRIGHT }enCarState; #define enMinMin() {push_val_left =20;push_val_right =20;} #define enMin() {push_val_left =24;push_val_right =24;} #define enMidle() {push_val_left =28;push_val_right =28;} #define enMax() {push_val_left =32;push_val_right =32;} int g_volume = 0; int g_carstate = 0; //延时函数 void delay(unsigned int xms) { unsigned int i,j; for(i=xms;i>0;i--) //i=xms即延时约xms毫秒 for(j=112;j>0;j--); } /******************************************************************************/ /* 函数名称 : delayt */ /* 函数描述 : 延时函数 */ /* 输入参数 : x */ /* 参数描述 : 延时时间数据 */ /* 返回值 : 无 */ /******************************************************************************/ void delayt(unsigned int x) { unsigned char j; while(x-- > 0) { for(j = 0;j < 125;j++) { ; } } } /******************************************************************************/ /* 函数名称 : Trig_SuperSonic */ /* 函数描述 : 发出声波函数 */ /* 输入参数 : 无 */ /* 参数描述 : 无 */ /* 返回值 : 无 */ /******************************************************************************/ void Trig_SuperSonic(void)//发出声波 { OUTPUT = 1; delayt(1); OUTPUT = 0; } /******************************************************************************/ /* 函数名称 : Measure_Distance */ /* 函数描述 : 计算距离函数 */ /* 输入参数 : 无 */ /* 参数描述 : 无 */ /* 返回值 : 无 */ /******************************************************************************/ long Measure_Distance(void) { unsigned int time; OUTPUT = 0; EA = 1; T2MOD = 0X00; T2CON = 0x00; //定时器12位工作模式 自动重装 while(1) { EA = 0; Trig_SuperSonic(); while(INPUT == 0); succeed_flag = 0; EA = 1; EX0 = 1; TH2 = 0; TL2 = 0; TR2 = 1; //开启定时器 delayt(10); TR2 = 0; EX0 = 0; if(succeed_flag == 1) { time = timeH*256 + timeL; distance = time*0.0172; return distance; } else { distance = 0; } } } //前进 void run(void) { Left_moto_go ; //左电机往前走 Right_moto_go ; //右电机往前走 } //左转 void leftrun(void) { Right_moto_go ; //右电机往前走 Left_moto_Stop ; //左电机停止 } void upleft() { Right_moto_go ; //右电机往前走 Left_moto_go ; //左电机前走 push_val_left = 10; push_val_right = 25; } void downleft() { Left_moto_back; Right_moto_back; push_val_left = 10; push_val_right = 25; } //右转 void rightrun(void) { Left_moto_go ; //左电机往前走 Right_moto_Stop ; //右电机往前走 } void upright() //右上(右轮不动，左轮前进) { Right_moto_go ; //右电机往前走 Left_moto_go ; //左电机前走 push_val_left = 25; push_val_right = 10; } void downright() //右下(右轮不动，左轮前进) { Left_moto_back; Right_moto_back; push_val_left = 25; push_val_right = 10; } //后退 void back(void) { Left_moto_back ; // 左轮后退 Right_moto_back ; // 左轮后退 } //停转 void stop(void) { Right_moto_Stop ; //停转 Left_moto_Stop ; // } //左旋转 void tleft(void) { Left_moto_go ; //左电机往前走 Right_moto_back ; // 左轮后退 } //右旋转 void tright(void) { Left_moto_back ; //左电机往前走 Right_moto_go ; // 左轮后退 } /************************************************************************/ // PWM调制电机转速 // 左电机调速 /*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比*/ void pwm_out_left_moto(void) { if(Left_PWM_ON) { if(pwm_val_left<=push_val_left) { EN1=1; } else { EN1=0; } if(pwm_val_left>=32) pwm_val_left=0; } else { EN1=0; //若未开启PWM则EN1=0 左电机 停止 } } /******************************************************************/ /* 右电机调速 */ void pwm_out_right_moto(void) { if(Right_PWM_ON) { if(pwm_val_right<=push_val_right) //20ms内电平信号 111 111 0000 0000 0000 00 { EN2=1; //占空比6:20 } else { EN2=0; } if(pwm_val_right>=32) pwm_val_right=0; } else { EN2=0; //若未开启PWM则EN2=0 右电机 停止 } } void setspeed() { switch(g_volume) { case 1: enMinMin();break; case 2: enMin();break; case 3: enMidle();break; case 4: enMax();break; //default:enMidle();break; } } //TIMER0中断服务子函数产生PWM信号 void timer0()interrupt 1 using 2 { TH0=0XFC; //1Ms定时 TL0=0X66; pwm_val_left++; pwm_val_right++; pwm_out_left_moto(); pwm_out_right_moto(); } void exit0() interrupt 0 // 外部中断0 超声波接收 { timeH = TH2; timeL = TL2; succeed_flag = 1; EX0 = 0; } void timer2() interrupt 5 //定时器2 { TF2 = 0; TH2 = 0; //1Ms定时 TL2 = 0; } //pwm初始化 void pwmint(void) { TMOD=0X01; TH0= 0XFC; //1ms定时 TL0= 0X66; TR0= 1; ET0= 1; EA = 1; //开总中断 } //WIFI、蓝牙初始化 void WifiInit(void) { SCON = 0x50; // SCON: 模式1, 8-bit UART, 使能接收 TMOD |= 0x20; TH1=0xfd; //波特率9600 初值 TL1=0xfd; TR1= 1; EA = 1; //开总中断 //ES= 1; //打开