51单片机(STC15W4K56S4)麦克纳姆轮全向智能小车PS2手柄控制程序源代码.rar

/**************51单片机全向小车PS2手柄控制运动***************** 功能：51单片机全向小车PS2手柄控制运动。 小车上电后， 如果电池电压小于门槛值，小车进行蜂鸣器响，LED亮，这时应该给电池充电。 如果电池电压足够，按下控制板上的K1键，就可以用PS2手柄控制小车运动了。 液晶上会显示提示信息。 烧写程序时，选择单片机内部时钟，频率为22.1184M。 **************************************************************/ #include "stc15.h" //包含头文件stc15.h #include<intrins.h> //包含头文件intrins.h #define FOSC 22118400L //系统频率 #define BAUD 115200 //串口波特率 #define LCD_Data P5 //定义LCD数据口 #define Busy 0x80 //LCD忙 #define ADC_POWER 0x80 //将0x80宏定义成ADC_POWER #define ADC_FLAG 0x10 //将0x10宏定义成ADC_FLAG #define ADC_START 0x08 //将0x08宏定义成ADC_START #define ADC_SPEEDLL 0x03 //将0x03宏定义成ADC_SPEEDLL #define ADC_SPEEDL 0x20 //将0x20宏定义成ADC_SPEEDL #define ADC_SPEEDH 0x40 //将0x40宏定义成ADC_SPEEDH #define ADC_SPEEDHH 0x60 //将0x60宏定义成ADC_SPEEDHH #define warning_voltage 7.0 //报警电压值 #define START_CMD 0x01 //开始命令 #define ASK_DAT_CMD 0x42 //获取数据命令 typedef bit BOOL; //定义BOOL变量 sbit LCD_RS = P3^5; //定义LCD的RS管脚 sbit LCD_RW = P3^6; //定义LCD的RW管脚 sbit LCD_E = P3^7; //定义LCD的E管脚 sbit LCD_D7 = P5^3; //定义LCD的D7管脚 sbit BEEP = P1^0; //定义LCD的BEEP管脚 sbit LED = P1^1; //定义LCD的LED管脚 sbit K1 = P1^4; //定义LCD的K1管脚 sbit K2 = P1^2; //定义LCD的K1管脚 sbit U5_En1 = P0^0; //定义电机驱动芯片L293D（U5）的EN1管脚 sbit U5_In1 = P0^1; //定义电机驱动芯片L293D（U5）的IN1管脚 sbit U5_In2 = P0^2; //定义电机驱动芯片L293D（U5）的IN2管脚 sbit U5_En2 = P0^3; //定义电机驱动芯片L293D（U5）的EN2管脚 sbit U5_In3 = P0^4; //定义电机驱动芯片L293D（U5）的IN3管脚 sbit U5_In4 = P0^5; //定义电机驱动芯片L293D（U5）的IN4管脚 sbit U6_En1 = P0^6; //定义电机驱动芯片L293D（U6）的EN1管脚 sbit U6_In1 = P0^7; //定义电机驱动芯片L293D（U6）的IN1管脚 sbit U6_In2 = P2^2; //定义电机驱动芯片L293D（U6）的IN2管脚 sbit U6_En2 = P2^3; //定义电机驱动芯片L293D（U6）的EN2管脚 sbit U6_In3 = P2^4; //定义电机驱动芯片L293D（U6）的IN3管脚 sbit U6_In4 = P2^5; //定义电机驱动芯片L293D（U6）的IN4管脚 sbit U7_En1 = P4^0; //定义电机驱动芯片L293D（U7）的EN1管脚 sbit U7_In1 = P4^1; //定义电机驱动芯片L293D（U7）的IN1管脚 sbit U7_In2 = P4^3; //定义电机驱动芯片L293D（U7）的IN2管脚 sbit U7_En2 = P4^4; //定义电机驱动芯片L293D（U7）的EN2管脚 sbit U7_In3 = P4^6; //定义电机驱动芯片L293D（U7）的IN3管脚 sbit U7_In4 = P4^7; //定义电机驱动芯片L293D（U7）的IN4管脚 sbit PS2_DAT = P4^2; //PS2信号接收器DAT管脚定义 sbit PS2_CMD = P4^5; //PS2信号接收器CMD管脚定义 sbit PS2_ATT = P2^7; //PS2信号接收器ATT管脚定义 sbit PS2_CLK = P2^6; //PS2信号接收器CLK管脚定义 unsigned char code start[] = {"Initialization"}; //定义LCD显示内容 unsigned char code voltage[] = {"Voltage: . V"}; //定义LCD显示内容 unsigned char code PowerLow[] = {"Power Low"}; //定义LCD显示内容 unsigned char code PressKey1[] = {"Press K1 Start"}; //定义LCD显示内容 unsigned char code Space[] = {" "}; //定义LCD显示内容（空白） unsigned char code state[] = {"State"}; //定义LCD显示内容 unsigned char code Forward1[] = {"Forward"}; //定义LCD显示内容 unsigned char code Back1[] = {"Back"}; //定义LCD显示内容 unsigned char code Left1[] = {"Left"}; //定义LCD显示内容 unsigned char code Right1[] = {"Right"}; //定义LCD显示内容 unsigned char code LeftForward1[] = {"LeftForward"}; //定义LCD显示内容 unsigned char code RightBack1[] = {"RightBack"}; //定义LCD显示内容 unsigned char code RightForward1[] = {"RightForward"}; //定义LCD显示内容 unsigned char code LeftBack1[] = {"LeftBack"}; //定义LCD显示内容 unsigned char code LeftTurn1[] = {"LeftTurn"}; //定义LCD显示内容 unsigned char code RightTurn1[] = {"RightTurn"}; //定义LCD显示内容 unsigned char code ClockWise1[] = {"ClockWise"}; //定义LCD显示内容 unsigned char code Anticlockwise1[] = {"Anticlockwise"}; //定义LCD显示内容 unsigned char code Stop1[] = {"Stop"}; //定义LCD显示内容 unsigned char psx_buf[9]={0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00}; //存储手柄的数据 void Delay5Ms(void); //延时函数 void delay(unsigned int t); //delay延时函数 void delay_us(unsigned int t); //delay_us延时函数 void delay_ms(unsigned int t); //delay_ms延时函数 void WriteDataLCD(unsigned char WDLCD); //LCD写数据函数 void WriteCommandLCD(unsigned char WCLCD,BuysC); //LCD写命令函数 unsigned char ReadDataLCD(void); //LCD读数据函数 unsigned char ReadStatusLCD(void); //LCD读状态函数 void LCDInit(void); //LCD初始化 void DisplayOneChar(unsigned char X, unsigned char Y, unsigned char DData); //LCD显示一个字符 void DisplayListChar(unsigned char X, unsigned char Y, unsigned char code *DData); //LCD显示一个字符串 void ADC_init(void); //AD初始化 unsigned char GetADCResult(unsigned char ch); //获取AD值 void LcdGpio_Init(void); //LCD的IO口初始化 void BeepGpio_Init(void); //BEEP的IO口初始化 void LedGpio_Init(void); //LED的IO口初始化 void KeyGpio_Init(void); //KEY的IO口初始化 void MotorGpio_Init(void); //电机驱动芯片的IO口初始化 void Ps2Gpio_Init(void); //PS2信号接收器的IO口初始化 void Beep_On(void); //蜂鸣器响 void Beep_Off(void); //蜂鸣器不响 void Led_On(void); //LED亮 void Led_Off(void); //LED不亮 void Voltage_Warning(void); //测量电池电压 void KeySacn(void); //按键扫描 void L293d_Init(void); //L293D管脚初始化 void ZQL_ZhenZhuan(void); //左前轮正转 void YQL_ZhenZhuan(void); //右前轮正转 void ZHL_ZhenZhuan(void); //左后轮正转 void YHL_ZhenZhuan(void); //右后轮正转 void ZQL_FanZhuan(void); //左前轮后转 void YQL_FanZhuan(void); //右前轮后转 void ZHL_FanZhuan(void); //左后轮后转 void YHL_FanZhuan(void); //右后轮后转 void ZQL_Ting(void); //左前轮停 void YQL_Ting(void); //右前轮停 void ZHL_Ting(void); //左后轮停 void YHL_Ting(void); //右后轮停 void Pwm_Moto(void); //电机PWM调速 void Forward(void); //前进运动 void Back(void); //后退运动 void Left(void); //左运动 void Right(void); //右运动 void Left_Forward(void); //左前运动 void Right_Back(void); //右后运动 void Right_Forward(void); //右前运动 void Left_Back(void); //左后运动 void Left_Turn(void); //左转运动 void Right_Turn(void); //右转运动 void ClockWise(void); //顺时针运动 void Anticlockwise(void); //逆时针运动 void Stop(void); //停止 void Psx_Init(void); //手柄初始化 unsigned char Psx_Transfer(unsigned char dat); //读取一个字节数据 void Timer_Init(void); //定时器初始化 unsigned char pwmval = 0;