51单片机（STC15W4K56S4）前轮舵机转向智能小车PS2手柄控制程序源代码.rar

/***************51前轮转向智能小车PS2手柄控制 **************** 功能：51前轮转向智能小车PS2手柄控制。 小车上电后， 如果电池电压小于门槛值，小车进行蜂鸣器响，LED亮，这时应该给电池充电。 如果电池电压足够，按下控制板上的K1键，可用PS2手柄控制小车的运动。 液晶上会显示提示信息。 烧写程序时，选择单片机内部时钟，频率为22.1184M。 烧写程序说明： 1、烧写程序的时候是USB转TTL程序烧写器给单片机烧写程序： USB转TTL程序烧写器的GND接控制板程序烧写接口的G USB转TTL程序烧写器的RXD接控制板程序烧写接口的T USB转TTL程序烧写器的TXD接控制板程序烧写接口的R 2、烧写程序的时候，不要在控制板的PS2信号接收器插座上 插PS2信号接收器。 3、具体的烧写过程见视频教程。 实验接线说明： 1、在控制板上接好两个后轮的电机线。 2、在控制板上连接好液晶导线。 3、将转向舵机导线插到电源板的对应1号舵机接口上 （舵机的棕色导线对应舵机接口的G；舵机的红色导线对应舵机接口的V； 舵机的橙色导线对应舵机接口的S），并将舵机信号线（橙色导线）通过 杜邦线转接到控制板的A型扩展接口的P2.1上。 4、在控制板的控制板的PS2信号接收器插座上插PS2信号接收器。。 5、烧写好程序后将电源线连接好（电池盒的DC电源线插到电源板的POWER_IN 电源插座，电源板的POWER_OUT电源插座通过双公头DC导线与控制板的 DC电源插座相连接）。 6、具体的实验过程见视频教程。 **************************************************************/ #include "stc15.h" //包含头文件stc15.h #include<intrins.h> //包含头文件intrins.h #define LCD_Data P5 //定义LCD数据口 #define Busy 0x80 //LCD忙 #define ADC_POWER 0x80 //将0x80宏定义成ADC_POWER #define ADC_FLAG 0x10 //将0x10宏定义成ADC_FLAG #define ADC_START 0x08 //将0x08宏定义成ADC_START #define ADC_SPEEDLL 0x03 //将0x03宏定义成ADC_SPEEDLL #define ADC_SPEEDL 0x20 //将0x20宏定义成ADC_SPEEDL #define ADC_SPEEDH 0x40 //将0x40宏定义成ADC_SPEEDH #define ADC_SPEEDHH 0x60 //将0x60宏定义成ADC_SPEEDHH #define warning_voltage 7.2 //报警电压值 #define START_CMD 0x01 //开始命令 #define ASK_DAT_CMD 0x42 //获取数据命令 #define Dj_Left1 2 //前轮左转角度，这个角度值很大，有时舵机不能正常归位，最好不要用。 #define Dj_Left2 3 //前轮左转角度。 #define Dj_Left3 4 //前轮左转角度。 #define Dj_Left4 5 //前轮左转角度。 #define Dj_Middle 6 //前轮回到中间位置。 #define Dj_Right4 7 //前轮右转角度。 #define Dj_Right3 8 //前轮右转角度。 #define Dj_Right2 9 //前轮右转角度。 #define Dj_Right1 10 //前轮右转角度，这个角度值很大，有时舵机不能正常归位，最好不要用。 typedef bit BOOL; //定义BOOL变量 sbit LCD_RS = P3^5; //定义LCD的RS管脚 sbit LCD_RW = P3^6; //定义LCD的RW管脚 sbit LCD_E = P3^7; //定义LCD的E管脚 sbit LCD_D7 = P5^3; //定义LCD的D7管脚 sbit ControlPort = P2^1; //转向舵机信号端口 sbit BEEP = P1^0; //定义LCD的BEEP管脚 sbit LED = P1^1; //定义LCD的LED管脚 sbit K1 = P1^4; //定义LCD的K1管脚 sbit K2 = P1^2; //定义LCD的K1管脚 sbit U5_En1 = P0^0; //定义电机驱动芯片L293D（U5）的EN1管脚 sbit U5_In1 = P0^1; //定义电机驱动芯片L293D（U5）的IN1管脚 sbit U5_In2 = P0^2; //定义电机驱动芯片L293D（U5）的IN2管脚 sbit U5_En2 = P0^3; //定义电机驱动芯片L293D（U5）的EN2管脚 sbit U5_In3 = P0^4; //定义电机驱动芯片L293D（U5）的IN3管脚 sbit U5_In4 = P0^5; //定义电机驱动芯片L293D（U5）的IN4管脚 sbit U6_En1 = P0^6; //定义电机驱动芯片L293D（U6）的EN1管脚 sbit U6_In1 = P0^7; //定义电机驱动芯片L293D（U6）的IN1管脚 sbit U6_In2 = P2^2; //定义电机驱动芯片L293D（U6）的IN2管脚 sbit U6_En2 = P2^3; //定义电机驱动芯片L293D（U6）的EN2管脚 sbit U6_In3 = P2^4; //定义电机驱动芯片L293D（U6）的IN3管脚 sbit U6_In4 = P2^5; //定义电机驱动芯片L293D（U6）的IN4管脚 sbit U7_En1 = P4^0; //定义电机驱动芯片L293D（U7）的EN1管脚 sbit U7_In1 = P4^1; //定义电机驱动芯片L293D（U7）的IN1管脚 sbit U7_In2 = P4^3; //定义电机驱动芯片L293D（U7）的IN2管脚 sbit U7_En2 = P4^4; //定义电机驱动芯片L293D（U7）的EN2管脚 sbit U7_In3 = P4^6; //定义电机驱动芯片L293D（U7）的IN3管脚 sbit U7_In4 = P4^7; //定义电机驱动芯片L293D（U7）的IN4管脚 sbit PS2_DAT = P4^2; //PS2信号接收器DAT管脚定义 sbit PS2_CMD = P4^5; //PS2信号接收器CMD管脚定义 sbit PS2_ATT = P2^7; //PS2信号接收器ATT管脚定义 sbit PS2_CLK = P2^6; //PS2信号接收器CLK管脚定义 unsigned char code start[] = {"Initialization"}; //定义LCD显示内容 unsigned char code voltage[] = {"Voltage: . V"}; //定义LCD显示内容 unsigned char code PowerLow[] = {"Power Low"}; //定义LCD显示内容 unsigned char code PressKey1[] = {"Press K1 Start"}; //定义LCD显示内容 unsigned char code Space[] = {" "}; //定义LCD显示内容（空白） unsigned char code state[] = {"State"}; //定义LCD显示内容 unsigned char code Forward1[] = {"Forward"}; //定义LCD显示内容 unsigned char code Back1[] = {"Back"}; //定义LCD显示内容 unsigned char code Left1[] = {"Left"}; //定义LCD显示内容 unsigned char code Right1[] = {"Right"}; //定义LCD显示内容 unsigned char code LeftForward1[] = {"LeftForward"}; //定义LCD显示内容 unsigned char code RightBack1[] = {"RightBack"}; //定义LCD显示内容 unsigned char code RightForward1[] = {"RightForward"}; //定义LCD显示内容 unsigned char code LeftBack1[] = {"LeftBack"}; //定义LCD显示内容 unsigned char code Stop1[] = {"Stop"}; //定义LCD显示内容 unsigned char psx_buf[9]={0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00}; //存储手柄的数据 void Delay5Ms(void); //延时函数 void delay(unsigned int t); //delay延时函数 void delay_us(unsigned int t); //delay_us延时函数 void delay_ms(unsigned int t); //delay_ms延时函数 void WriteDataLCD(unsigned char WDLCD); //LCD写数据函数 void WriteCommandLCD(unsigned char WCLCD,BuysC); //LCD写命令函数 unsigned char ReadDataLCD(void); //LCD读数据函数 unsigned char ReadStatusLCD(void); //LCD读状态函数 void LCDInit(void); //LCD初始化 void DisplayOneChar(unsigned char X, unsigned char Y, unsigned char DData); //LCD显示一个字符 void DisplayListChar(unsigned char X, unsigned char Y, unsigned char code *DData); //LCD显示一个字符串 void ADC_init(void); //AD初始化 unsigned char GetADCResult(unsigned char ch); //获取AD值 void LcdGpio_Init(void); //LCD的IO口初始化 void BeepGpio_Init(void); //BEEP的IO口初始化 void LedGpio_Init(void); //LED的IO口初始化 void KeyGpio_Init(void); //KEY的IO口初始化 void MotorGpio_Init(void); //电机驱动芯片的IO口初始化 void DjGpio_Init(void); //舵机控制信号IO口初始化 void Ps2Gpio_Init(void); //PS2信号接收器的IO口初始化 void Beep_On(void); //蜂鸣器响 void Beep_Off(void); //蜂鸣器不响 void Led_On(void); //LED亮 void Led_Off(void); //LED不亮 void Voltage_Warning(void); //测量电池电压 void KeySacn(void); //按键扫描 void L293d_Init(void); //L293D管脚初始化 void ZHL_ZhenZhuan(void); //左后轮正转 void YHL_ZhenZhuan(void); //右后轮正转 void ZHL_FanZhuan(void); //左后轮后转 void YHL_FanZhuan(void); //右后轮后转 void ZHL_Ting(void); //左后轮停 void YHL_Ting(void); //�