nanomap_ros:纳米地图

纳米地图 懒惰搜索本地3D数据的快速，可识别不确定性的邻近查询 NanoMap是一种算法和数据结构，可启用不确定性感知的邻近查询进行规划。 特征 NanoMap的主要功能包括： 包含与查询点一起返回的特定于帧的不确定性（由于建模的局部姿势不确定性） 查询算法从查询点的最新视图返回k最近邻 更新带来的历史记录信息比基于融合的体素包快2-4个数量级 对于少量查询（<10,000个）特别快 快速开始 git clone https://github.com/peteflorence/nanomap_ros.git catkin_make ## catkin build for catkin_tools, or catkin_make for catkin 建议先测试您的安装： catkin_make run_tests_nanomap_ros 然后有两个最小节点的示例，一个用于基