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家庭服务机器人 在这个Udacity项目中，我们模拟了一个完整的家庭服务机器人，该机器人能够导航以拾取和交付虚拟对象。 我们使用的机器人是ROS提供的Turtlebot。 该机器人能够结合使用激光雷达，相机和里程表进行定位，地图绘制和导航。 我们使用了ROS提供的SLAM_gmapping模块和AMCL自适应蒙特卡洛定位。 介绍 本地化和映射 GMapping是一种高效的Rao-Blackwellized粒子过滤器，可从激光测距数据中学习网格图。 使用SLAM_gmapping，您可以根据激光和机器人收集的姿势数据创建二维占用栅格图。 导航 对于导航和避免对象，我们使用ROS导航堆栈，该堆栈基于Dijkstra的基础，Dijkstra是统一成本搜索算法的一种变体。 依存关系 Ubuntu 16.04 ROS Kinetic Kame ROS模块 安装 创建一个工作区 mkdir