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SFND_3D_Object_Tracking:相机对象跟踪,激光雷达对象跟踪,相机和激光雷达融合对象跟踪
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2021-02-15
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SFND 3D对象跟踪 欢迎来到相机课程的最终项目。 通过完成所有课程,您现在对关键点检测器,描述符和在连续图像之间进行匹配的方法有了深入的了解。 另外,您知道如何使用YOLO深度学习框架检测图像中的对象。 最后,您知道如何将摄像机图像中的区域与3D空间中的激光雷达点相关联。 让我们看一下程序原理图,看看我们已经完成了什么,还缺少什么。 在这个最终项目中,您将实现原理图中缺少的部分。 为此,您将完成四个主要任务: 首先,您将开发一种使用关键点对应关系随时间匹配3D对象的方法。 其次,您将基于激光雷达测量来计算TTC。 然后,您将使用摄像头进行相同的操作,这需要首先将关键点匹配与感兴趣的区域相关联,然后根据这些匹配来计算TTC。 最后,您将使用该框架进行各种测试。 您的目标是确定最适合TTC估计的检测器/描述符组合,并寻找可能导致相机或激光雷达传感器测量错误的问题。 在此毫微学位的
Dr熊吉
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