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vins_mono_cg 修改版(于2019年1月9日提交9e657be),一种健壮且通用的单眼视觉惯性状态估计器。 VINS-Mono使用基于优化的滑动窗口公式来提供高精度的视觉惯性里程表。 它具有有效的IMU预集成,包括偏差校正,自动估计器初始化,在线外部校准,故障检测和恢复,回路检测以及全局姿态图优化,地图合并,姿态图重用,在线时间校准,卷帘门支持。 [1] VINS-Mono:稳健且多功能的单目视觉惯性状态估计器[2]单眼视觉惯性系统的在线时间校准 [目录] 先决条件 ROS Kinetic和Ubuntu 16.04 本征3.3.3 建造 catkin_make -j2 # or catkin build 跑步 与数据集 EuRoC MAV数据集MH_01_easy.bag roslaunch vins_estimator euroc.launch rosbag play
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vins_mono_cg:注释版 (188个子文件)
bibfile.bib 2KB
Chessboard.cc 68KB
CostFunctionFactory.cc 44KB
CataCamera.cc 25KB
ScaramuzzaCamera.cc 25KB
gpl.cc 25KB
PinholeCamera.cc 22KB
EquidistantCamera.cc 20KB
CameraCalibration.cc 16KB
intrinsic_calib.cc 8KB
Camera.cc 6KB
CameraFactory.cc 4KB
EigenQuaternionParameterization.cc 1KB
Transform.cc 1KB
FindEigen.cmake 8KB
FindEigen.cmake 8KB
FindEigen.cmake 8KB
FindEigen.cmake 8KB
FindEigen.cmake 8KB
FindEigen.cmake 8KB
estimator.cpp 45KB
pose_graph.cpp 32KB
keyframe.cpp 21KB
pose_graph_node.cpp 19KB
ar_demo_node.cpp 19KB
visualization.cpp 17KB
estimator_node.cpp 13KB
projection_td_factor.cpp 12KB
marginalization_factor.cpp 12KB
feature_manager.cpp 11KB
CameraPoseVisualization.cpp 10KB
projection_factor.cpp 10KB
initial_sfm.cpp 10KB
feature_tracker.cpp 9KB
initial_aligment.cpp 9KB
feature_tracker_node.cpp 9KB
solve_5pts.cpp 8KB
ScoringObject.cpp 8KB
CameraPoseVisualization.cpp 7KB
initial_ex_rotation.cpp 5KB
Timestamp.cpp 5KB
benchmark_publisher_node.cpp 5KB
BRIEF.cpp 4KB
parameters.cpp 4KB
Random.cpp 3KB
BowVector.cpp 3KB
FBrief.cpp 2KB
FeatureVector.cpp 2KB
parameters.cpp 2KB
QueryResults.cpp 1KB
VocabularyBinary.cpp 934B
pose_local_parameterization.cpp 814B
utility.cpp 433B
utility.cpp 433B
Dockerfile 1KB
.gitignore 87B
.gitignore 47B
TemplatedVocabulary.h 41KB
TemplatedDatabase.h 37KB
integration_base.h 11KB
EigenUtils.h 11KB
ScaramuzzaCamera.h 10KB
imu_factor.h 9KB
Spline.h 8KB
EquidistantCamera.h 7KB
pose_graph.h 7KB
CataCamera.h 6KB
PinholeCamera.h 6KB
Camera.h 5KB
utility.h 5KB
utility.h 5KB
estimator.h 5KB
BRIEF.h 5KB
Timestamp.h 4KB
QueryResults.h 4KB
keyframe.h 4KB
Random.h 4KB
CostFunctionFactory.h 3KB
marginalization_factor.h 3KB
feature_manager.h 3KB
Chessboard.h 3KB
ScoringObject.h 2KB
gpl.h 2KB
initial_sfm.h 2KB
DBoW2.h 2KB
CameraCalibration.h 2KB
BowVector.h 2KB
visualization.h 2KB
FClass.h 2KB
CameraPoseVisualization.h 2KB
FBrief.h 2KB
initial_ex_rotation.h 1KB
feature_tracker.h 1KB
parameters.h 1KB
CameraPoseVisualization.h 1KB
ChessboardCorner.h 1KB
EigenQuaternionParameterization.h 1KB
initial_alignment.h 1KB
FeatureVector.h 1KB
DException.h 1KB
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