model_based_shared_control:基于模型的人机系统共享控制

基于模型的共享控制 基于模型的人机系统共享控制。 有关此系统及其背后理论的详细信息，请阅读我们的相应论文。 该存储库中的代码可用于复制我们的工作中描述的实验。 系统说明 我们的系统已经过模拟月球着陆器的验证，可以通过PS3控制器进行控制（请参见上文）。 我们的共享控制框架依赖于系统和控制动力学的学习模型。 联合系统的模型可以从演示数据中学习，也可以离线或在线学习。 该模型是通过对库普曼算子进行近似计算得出的。 控制分配算法基于Maxwell的Demon算法（MDA）。 下一部分将提供有关如何运行系统各部分的逐步说明。 安装 在ROS工作区中克隆基于模型的共享控件存储库 mkdir ~ /ros_ws cd ~ /ros_ws git clone https://github.com/asbroad/model_based_shared_control.git 建立ROS工作