Simulink的simmechanics的应用论文-AutoCAD_VBA与MATLAB环境下的机器人运动学仿真.pdf

考虑到标题中提到的“Simulink的simmechanics的应用论文”以及“AutoCAD_VBA与MATLAB环境下的机器人运动学仿真”，我们可以推断出以下知识点： 1. Simulink与SimMechanics：Simulink是MATLAB中的一个附加产品，它提供了一个交互式图形环境以及一个定制的算法库，用于模拟多域动态系统。SimMechanics是Simulink的一个工具箱，用于模拟机械系统。SimMechanics能够支持复杂的机械系统建模，包括刚体、铰链、力和力矩等元素，为工程师提供了一个强大的设计和分析工具。 2. 机器人运动学仿真：在机器人工程中，运动学描述的是机器人如何在没有考虑力和质量影响的情况下，根据各关节的运动实现预定的运动规律。运动学仿真就是利用计算机模拟这一过程，分析机械臂的运动轨迹、速度、加速度等参数。在仿真过程中，可以检验机器人的运动是否符合预期，是否存在奇异位形或运动冲突，以确保机械结构的合理性和运动的可靠性。 3. AutoCAD_VBA：AutoCAD是一个广泛使用的计算机辅助设计(CAD)软件，它用于二维绘图、详细设计、三维建模等领域。VBA（Visual Basic for Applications）是微软公司开发的一种事件驱动编程语言，它嵌入在多种Microsoft应用程序中，允许用户通过编写宏来自动化任务。AutoCAD中的VBA可以用来进行定制化编程，实现各种自动化操作和扩展AutoCAD的功能，包括但不限于数据提取、绘图自动化等。 4. MATLAB环境：MATLAB是一种高性能的数值计算环境和第四代编程语言。它集成了数值分析、矩阵计算、信号处理和图形显示功能，并且提供了大量内置函数和工具箱（Toolbox），这些工具箱覆盖了各种工程和科学计算领域，如信号处理、图像处理、控制系统、神经网络等。MATLAB环境下的编程，尤其是Simulink和SimMechanics的应用，使得工程师能够更加直观和便捷地进行系统的动态建模和仿真。 5. 机械结构的仿真：机械结构的仿真指的是在计算机上通过软件来模拟实际物理设备的结构和行为。这通常涉及建模、分析和优化机械系统以预测其在特定条件下的性能。仿真可以在产品开发的早期阶段发现设计上的缺陷，避免物理原型的重复制作和测试，从而大大节约成本和时间。 总结上述内容，这篇论文应该探讨了如何在MATLAB环境下，特别是利用Simulink的SimMechanics工具箱，结合AutoCAD_VBA，进行机器人运动学的仿真研究。研究可能涉及到机械结构的建模、运动学分析、控制策略的制定、仿真的执行和结果的评估。通过这种方法，研究者能够验证理论模型与实际机器人的运动表现是否一致，从而指导实际的机器人设计和运动控制系统的开发。