论文研究-移动机器人运动路径的搜索策略.pdf

针对移动机器人运动路径全局最优问题，采用基于模型的搜索策略实现了最短路径的快速搜索。具体方法是利用Hough变换提取立体障碍物的边缘信息，映射到二维平面上，建立移动机器人运行环境的栅格地图；采用目标距离信息对自由栅格赋值来简化栅格地图状态空间的建立和搜索策略的制定；采用路径链表在栅格地图的状态空间中执行相对最短路径搜索。路径搜索策略不需要执行复杂的运算，并且在完备性、时间复杂性、空间复杂性和最优化方面都达到了满意的效果。