论文研究-基于混合势场法的移动机器人路径规划.pdf

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针对目前移动机器人在路径规划中出现的问题, 提出一种自主移动机器人路径规划的新方法——混合势场法。分析了人工势场法的不足, 找出局部极小值点的形成原因; 针对人工势场法中障碍物附近目标不可达问题, 采用了在斥力场函数中加入斥力因子, 使得机器人顺利到达目标点; 针对陷入局部极小值和振荡的问题, 提出了混合势场法, 通过将势场法和可视图法结合起来, 使得机器人走出局部极小值和振荡区域。最后, 将混合势场法应用于室内移动机器人的路径规划中, 仿真实验证明了该方法的有效性。

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