灵巧手大拇指（TH）内部构造&拆卸

灵巧手大拇指（TH）内部构造&拆卸 灵巧手大拇指（TH）内部构造&拆卸是机器人灵巧手维修和维护中非常重要的一部分。当灵巧手遇到故障时，我们需要对其进行拆卸和维修，以恢复其正常的工作状态。这篇文章将详细介绍灵巧手大拇指（TH）的内部构造和拆卸步骤，旨在帮助读者更好地理解和掌握灵巧手的维修和维护。 灵巧手大拇指（TH）内部构造 灵巧手大拇指（TH）内部结构主要由以下几个部分组成： 1. 指甲盖和软组织橡胶盖：这是拇指的外壳部分，保护拇指内部的零部件。 2. 电路板：这是拇指内部的控制系统，负责拇指的运动控制和信号传输。 3. PST 电路线缆：这是拇指内部的电路线缆，负责将电信号传输到拇指的各个部分。 4. 肌腱拉绳：这是拇指内部的肌腱系统，负责拇指的运动控制。 5. 两个肌腱线末端固定销：这是拇指内部的肌腱系统的固定销，负责固定肌腱线的末端。 拆卸步骤 在进行拆卸操作前，请务必使机器处于掉电状态，并将灵巧手的位姿调整到伸展状态。然后，用内六角扳手把拇指上的几个 M2 螺丝全部卸下。接着，可以分别把指甲盖和软组织橡胶盖拆下。在软组织下面，可以看到电路板、PST 电路线缆、肌腱拉绳、两个肌腱线末端固定销。 需要注意的是，在拆卸指腹盖板时务必小心，因为内部机械结构可能保持了一定肌腱张力，如果零部件散落将很难还原。尽可能保持零部件不动的情况下拿下指腹侧盖板，拍照片记录好零部件的安装位置，以便后续还原。 如果肌腱绕线轴脱落并重新装回，请确保线轴安装的朝向及线轴绕线的方向正确，否则将无法正常控制。正确安装后应重新对拇指进行标定，以保证拇指运动到正确的位置。 灵巧手大拇指（TH）内部构造&拆卸是一项复杂的工作，需要细心和耐心。只有通过对灵巧手内部构造的深入了解和对拆卸步骤的熟悉，才能确保灵巧手的维修和维护工作顺利进行。