论文研究-机器视觉技术在荔枝识别与定位研究中的应用.pdf

为解决串型荔枝图像识别和定位问题，提出以Harris与SIFT算法融合的采摘点计算与匹配为基础，进行平行双目立体视觉模型下采摘点定位的研究方案。首先对荔枝YCbCr色彩空间的Cr灰度图进行二次阈值分割，分类识别出荔枝串、荔枝果与结果母枝。其次，提取识别果实区域的最小外接矩形、质心等特征信息，结合在结果母枝上检测的Harris特征点计算出采摘点的二维图像坐标，并对计算采摘点进行基于SIFT向量搜索的立体匹配。最后，对计算采摘点进行视觉定位及其深度误差分析实验，实验数据表明：在354~590?mm距离范围内，插值补偿后的采摘点的定位深度误差小于10?mm，能够较好满足荔枝采摘机器人的现有技术要求。