背景：机器人辅助康复是中风康复的一项先进新技术，可提供强化训练。 脑卒中后运动的恢复取决于患者早日主动参与其盘状运动系统的主动康复，以促进大脑的重组。 但是，对于大多数中风后患者的机器人辅助康复，对患肢的自愿残余运动努力还没有涉及到足够多的内容。 这项研究的目的是评估使用肌电控制的机器人辅助康复对上肢运动恢复的可行性。 方法：在本研究中，设计了一种外骨骼型康复机器人系统，以向受影响的手腕提供自愿控制的辅助扭矩。 通过使用患肢上的radial屈腕pi肌（FCR）和radial伸腕腕肌（ECR）的残留表面肌电图（EMG）来控制机器人系统在手腕屈伸20-会议培训。 在训练过程中，该系统还向受影响的手腕施加了恒定的抵抗扭矩。 招募了16名中风后的受试者，以评估其对肌电控制机器人系统的跟踪性能和治疗效果。 结果：通过肌电控制的辅助扭矩，中风幸存者可以达到更大的运动范围，而来自激动剂肌肉的EMG信号也将大大减少。 脑卒中幸存者可以接受训练，将他们自愿的残余肌电图留在未达到的范围内。 经过20个疗程的康复训练后，实际手腕角度与目标角度之间的运动范围无明显增加，而均方根误差（RMSE）则显着减少。 在肌肉力量和临床量表上也可以发现明显的改善。 结论：这些结果表明，机器人辅助治疗通过肌电控制自愿参与患者的盘状运动系统，可能对上肢运动恢复有积极作用。
