一类不确定非完整移动机械臂的鲁棒镇定 (2006年)

讨论了一类带有未知惯性参数，未建模动态及外界干扰的非完整动力学系统的鲁棒镇定问题。基于滑模控制思想及非完整运动学系统的镇定策略，给出了该类系统的鲁棒镇定方法。将其用于一类不确定非完整移动机械臂的鲁棒镇定分析，仿真结果验证了所提出控制方法的正确有效性。