引入方向变量的群机器人启发式区域覆盖算法 (2011年)

针对基于栅格地图环境下，群机器人采用启发式全区域覆盖算法完成区域覆盖任务时，多个机器人相遇后，并发覆盖相同栅格而造成重复覆盖的问题，通过减少机器人运动过程中的转向次数的方法，有效减少了机器人的相遇次数，从而减少了机器人并发覆盖相同栅格的次数。根据该方法，在原算法中引入了方向变量，形成了改进的群机器人启发式全区域覆盖算法。最后，通过仿真实验，说明了该算法的有效性。