基于安全性考虑的五自由度外骨骼式上肢康复机器人自适应控制 (2014年)

针对一类具有特殊安全性要求的五自由度外骨骼上肢康复机器人，研究了一种自适应控制策略。该机器人协助患者的肩、肘、腕关节进行关节运动，以达到上肢运动功能康复的目的，因此，在整个康复训练中如何保证患者安全是机器人控制策略的重点。为确保良好的跟踪性能，所提出的控制策略具有在模型不确定条件下的鲁棒性；为进一步提高系统在大参数变化以及执行器故障时的安全性能，提出了一种在线更新的自适应控制器。该控制器仅需要进行位置测量实现输出信息反馈，而速度和加速度通过观测器估计得到，不需要依靠其他传感器信息。设计了一个参数可调和有界