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静态误差分析在7- DOF外骨骼式上肢康复机器人的设计、制造、装配中起着关键的作用,其结果影响着尺寸参数的选择和优化.对7- DOF外骨骼式上肢康复机器人末端运动规律进行了探究,通过理论计算得到末端位姿误差表达式,然后利用控制变量法来研究长度误差和角度误差对位姿的影响.借助MATLAB绘制出末端位姿误差曲线.经过比较分析发现角度误差比长度误差对康复机器人末端的位姿精度影响更大,所以在保证长度精度的同时尽可能提高角度的精度,从而减少加工成本和降低造成二次伤害的风险.
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2015 年 5 月
May 2015
第 卷第 期
:
外骨骼式上肢康复机器人
整机静态误差分析
杨启志
,
, 汪志焕
, 宋俊鹏
, 赵金海
, 郭林强
(江苏大学 农业装备工程学院, 江苏 镇江 ; 中国科学院 沈阳自动化所机器人学国家重点实验室, 辽宁 沈阳 ;
江苏大学 机械工程学院, 江苏 镇江 )
摘要: 静态误差分析在 外骨骼式上肢康复机器人的设计、制造、装配中起着关键的作用,
其结果影响着尺寸参数的选择和优化对 外骨骼式上肢康复机器人末端运动规律进行了
探究,通过理论计算得到末端位姿误差表达式,然后利用控制变量法来研究长度误差和角度误差对
位姿的影响借助 绘制出末端位姿误差曲线经过比较分析发现角度误差比长度误差对
康复机器人末端的位姿精度影响更大,所以在保证长度精度的同时尽可能提高角度的精度,从而减
少加工成本和降低造成二次伤害的风险
关键词: 康复机器人; 串联机构; 静态误差分析; 仿真; 位姿
中图分类号: 文献标志码: 文章编号: ()
引文格式: 杨启志, 汪志焕, 宋俊鹏,等 外骨骼式上肢康复机器人整机静态误差分析[ ] 江苏大学学报:自然科学版,
,():
收稿日期:
基金项目: 国家自然科学基金资助项目 () ; 机器人学国家重点实验室开放课题项目( )
作者简介: 杨启志(— ) ,男,江苏徐州人,教授 (),主要从事康复机器人、并联机构及应用、农业机器人、耕种机械等
研究
汪志焕(—) ,男, 江苏溧阳人,硕士研究生( ),主要从事串并联机构的研究
Staticerroranalysisof7 -DOFexoskeletonupper
limbrehabilitationrobot
Yang Qizhi
,
, Wang Zhihuan
, Song Junpeng
, ZhaoJinhai
, GuoLinqiang
(, , , , ;
, , , , , ;
, , , , )
Abstract: ,
,
Key words: ; ; ; ;
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