2015 年 5 月
May 2015
第 卷第 期
:
外骨骼式上肢康复机器人
整机静态误差分析
杨启志
,
, 汪志焕
, 宋俊鹏
, 赵金海
, 郭林强
(江苏大学 农业装备工程学院, 江苏 镇江 ; 中国科学院 沈阳自动化所机器人学国家重点实验室, 辽宁 沈阳 ;
江苏大学 机械工程学院, 江苏 镇江 )
摘要: 静态误差分析在 外骨骼式上肢康复机器人的设计、制造、装配中起着关键的作用,
其结果影响着尺寸参数的选择和优化对 外骨骼式上肢康复机器人末端运动规律进行了
探究,通过理论计算得到末端位姿误差表达式,然后利用控制变量法来研究长度误差和角度误差对
位姿的影响借助 绘制出末端位姿误差曲线经过比较分析发现角度误差比长度误差对
康复机器人末端的位姿精度影响更大,所以在保证长度精度的同时尽可能提高角度的精度,从而减
少加工成本和降低造成二次伤害的风险
关键词: 康复机器人; 串联机构; 静态误差分析; 仿真; 位姿
中图分类号: 文献标志码: 文章编号: ()
引文格式: 杨启志, 汪志焕, 宋俊鹏,等 外骨骼式上肢康复机器人整机静态误差分析[ ] 江苏大学学报:自然科学版,
,():
收稿日期:
基金项目: 国家自然科学基金资助项目 () ; 机器人学国家重点实验室开放课题项目( )
作者简介: 杨启志(— ) ,男,江苏徐州人,教授 (),主要从事康复机器人、并联机构及应用、农业机器人、耕种机械等
研究
汪志焕(—) ,男, 江苏溧阳人,硕士研究生( ),主要从事串并联机构的研究
Staticerroranalysisof7 -DOFexoskeletonupper
limbrehabilitationrobot
Yang Qizhi
,
, Wang Zhihuan
, Song Junpeng
, ZhaoJinhai
, GuoLinqiang
(, , , , ;
, , , , , ;
, , , , )
Abstract: ,
,
Key words: ; ; ; ;
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