一种基于干扰观测器的重复控制解耦方法 (2012年)

针对某型号的三轴转台，从分析速度耦合及力矩耦合出发建立了三轴转台动力学微分方程，提出了一种基于干扰观测器及重复控制技术的三轴转台动力学解耦方法．干扰观测器作为反馈控制器补偿了动力学耦合的影响，为系统提供了一定的鲁棒性．为了更彻底的抑制耦合干扰，增设了重复控制器，使系统获得更好的鲁棒性能．仿真结果证明了该耦合抑制策略的有效性，表明了转台可以满足系统位置精确度要求．