考虑外部扰动的Acrobot机器人系统滑模控制 (2011年)

为增加 Acrobot控制系统的抗干扰能力,针对欠驱动 Acrobot系统,建立了系统模型。提出滑模控制策 略,将模型转化为级联规范型,并扩展到一般形式,增加了扰动项。采用双曲正切函数代替符号函数,消除了抖 振。采用 Lyapunov理论和摄动理论相结合的方法证明所提的控制策略能保证系统渐近稳定,并具有较强的鲁棒 性,该方法可应用到其它欠驱动系统。仿真结果证明了该方法对 Acrobot系统平衡控制的有效性。