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Acrobot系统动态伺服控制研究
Acrobot系统动态伺服控制研究
Acrobot
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Acrobot系统动态伺服控制研究
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研究了Acrobot垂直平面欠驱动机械臂的动态伺服控制问题．动态伺服控制不同于定点控制和轨迹跟踪控制，而是利用欠驱动系统中存在的周期轨道特性，实现对轨迹的动态跟踪．首先通过对比单摆运动规律寻找到周期轨道所满足的条件；然后利用Lyapunov稳定性理论设计反馈控制律，并给出控制律存在的一系列条件；最后分析了系统中存在的奇点及其对收敛性的影响．仿真实验表明了所设计的控制器是有效的．
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为增加 Acrobot控制系统的抗干扰能力,针对欠驱动 Acrobot系统,建立了系统模型。提出滑模控制策 略,将模型转化为级联规范型,并扩展到一般形式,增加了扰动项。采用双曲正切函数代替符号函数,消除了抖 振。采用 Lyapunov理论和摄动理论相结合的方法证明所提的控制策略能保证系统渐近稳定,并具有较强的鲁棒 性,该方法可应用到其它欠驱动系统。仿真结果证明了该方法对 Acrobot系统平衡控制
Acrobot系统基于滑模的离散时间变结构控制
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Acrobot系统基于滑模的离散时间变结构控制 (2006年)
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研究了将离散时间变结构控制应用于Acrobot系统的平衡控制器设计的问题。首先给出了Acrobot在垂直向上平衡点处的离散化数学模型。分析了离散指数趋近律存在抖振的机理，针对其不足给出了一种改进的趋近律，并将其应用于Acrobot系统的控制中，设计了离散时间变结构平衡控制器。仿真结果表明，改进的趋近律可有效地减小系统的抖振，并保证系统渐近稳定，实现了Acrobot系统基于滑模的离散时间变结构控制。
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基于倒转方法的欠驱动Acrobot系统稳定控制
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闭环伺服控制原理与系统
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在数控机床上，尤其是在计算机数控机床上，闭环伺服驱动系统由于具有工作可靠、抗干扰性强以及精度高等优点，因而相对于开环伺服驱动系统更为常用。但由于闭环伺服驱动系统增加了位置检测、反馈、比较等环节，与步进式开环系统相比，它的结构比较复杂，调试也相对更困难一些。
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