一类不确定非线性系统的控制器设计 (2006年)

针对一类控制方向未知、具有三角结构的非线性系统，通过将变结构控制方法与Backstepping控制方法相结合，提出了这类非线性系统全局鲁棒控制的系统设计方法。在设计过程中，利用Backst印ping控制方法给出了鲁棒控制器的设计过程；然后通过定义变结构控制的切换条件来纠正控制律的控制方向。从理论上证明了设计的鲁棒控制器能够保证闭环系统的所有状态有界。仿真结果表明了该方法的有效性。