一组 matlab 脚本,具有以下特点: 通过齐次变换和 DH 变换的正向运动学,欧拉和 rpy 手腕和拟人机械手的逆运动学,微分运动学算子和几何雅可比,静力分析,关节空间中的轨迹规划。 用户可以选择具有选定或计算速度或样条插值的三阶插值。
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