并联机床工作空间求解方法研究 (2008年)

以一种3-TPT并联机床为例，对并联机床工作空间的两种求解方法进行了分析。首先通过求解并联机床的运动学逆解方程，利用工作空间的解析法求解出其工作空间，然后提出了一种利用虚拟样机技术对其进行工作空间求解的方法。这种方法思路清晰，方法简便，适用范围广，只需要建立并联机床的虚拟样机模型，给出约束条件，即可直观地求得其工作空间，无需复杂的推导过程。通过对两种方法的对比，指出了虚拟样机是一种更为直观、简单、实用的求解方法。