点云下地平面检测的 RGB-D 相机外参自动标定

目的 RGB-D 相机的外参数可以被用来将相机坐标系下的点云转换到世界坐标系的点云, 可以应用在三维.场景重建、三维测量、机器人、目标检测等领域. 一般的标定方法利用标定物（比如棋盘）对 RGB-D 彩色相机的外参标定, .但并未利用深度信息, 故很难简化标定过程. 因此, 若充分利用深度信息, 则极大地简化外参标定的流程. 基于彩色图.的标定方法, 其标定的对象是深度传感器, 然而, RGB-D 相机大部分则应用基于深度传感器, 而基于深度信息的标定方法.则可以直接标定深度传感器的姿势. 方法 该方法首先将深度图转化为相机坐标系下的三维点云, 利用 MELSAC 方法自动.检测三维点云中的平面, 根据地平面与世界坐标系的约束关系, 遍历并筛选平面, 直至得到地平面, 利用地平面与相机.坐标系的空间关系, 最终计算出相机的外参数, 即相机坐标系内的点与世界坐标系内的点的转换矩阵. 结果 实验以棋.盘的外参标定方法为基准, 处理从 PrimeSense 相机所采集的 RGB-D 视频流, 结果表明, 外参标定平均侧倾角误差为.-1.14°, 平均俯仰角误差为 4.57°, 平均相机高度