matlab阻抗控制代码-iCub_whole-body-controllers:iCub_whole-body-controllers （106个子文件） 
.clang-format 3KB RegisterMdl.cmake 2KB .gitattributes 101B .gitignore 752B CreateAutogeneratedCodeTargets.cmake.in 585B initStateMachineYoga.m 26KB initStateMachineYoga.m 26KB initStateMachineYoga.m 26KB initStateMachineYoga.m 20KB stateMachineYoga.m 16KB balancingControllerStandup.m 12KB balancingControllerYoga.m 10KB initStateMachineStandup.m 8KB initStateMachineStandup.m 8KB initCoordinator.m 7KB initCoordinator.m 7KB initCoordinator.m 7KB initCoordinator.m 7KB initCoordinator.m 6KB initCoordinator.m 6KB export_WBC.m 5KB stateMachineStandup.m 5KB configRobot.m 5KB configRobot.m 5KB configRobot.m 5KB configRobot.m 5KB configRobot.m 5KB configRobot.m 4KB constraints.m 4KB initTorqueBalancingStandup.m 4KB initTorqueBalancingYoga.m 4KB worldToBaseTransformWithIMU.m 3KB rotationalPID_acceleration.m 2KB addMotorsInertia.m 2KB configRobot.m 2KB configRobot.m 2KB configRobot.m 2KB configRobot.m 2KB correctImuWithNeckPos.m 2KB initImpedanceControl.m 2KB referenceGeneratorCoM.m 2KB rotationDerivativeFromAngVel.m 1KB processOneFootOutputQP.m 1KB stopTorqueBalancingStandup.m 1KB stopTorqueBalancingYoga.m 1KB basePoseDerivative.m 1KB processOutputQP.m 1KB saturateInputDerivative.m 1KB fromTransfMatrixToPosQuat.m 1KB computeBaseVelocity.m 1KB rollPitchYawFromRotation.m 1KB fromPosRpyToTransfMatrix.m 1KB contactsTransitionQP.m 1KB rotationalPID_velocity.m 1KB linearPID.m 1000B fromPosQuatToTransfMatr.m 945B evalDHMatrix.m 913B analyticalSolutionQP.m 902B computeMotorsInertia.m 852B skewVee.m 828B posRotToTransfMatrix.m 769B checkRange.m 767B quaternionDerivative.m 719B rotationFromQuaternion.m 674B pinvDamped.m 611B rotx.m 599B roty.m 599B rotz.m 596B stopImpedanceControl.m 587B skew.m 545B legsContactDetector.m 309B README.md 6KB How-to-setup-the-robot-for-wbc-experiments.md 5KB How-to-run-torqueBalancing-simulations-with-iCub.md 3KB How-to-run-torqueBalancing-on-real-iCub.md 3KB README.md 2KB README.md 2KB README.md 1KB README.md 1KB README.md 495B README.md 453B README.md 399B README.md 270B README.md 126B torqueBalancingStandup.mdl 781KB torqueBalancingYoga.mdl 762KB torqueBalancingStandup_legacy.mdl 638KB torqueBalancingYoga_legacy.mdl 575KB impedanceControl.mdl 145KB debug_FTExternalForces.mdl 94KB impedanceControl_legacy.mdl 78KB debug_FTExternalForces_legacy.mdl 75KB debug_xSensIMU.mdl 66KB debug_seesawIMU.mdl 64KB debug_FTMeas.mdl 61KB debug_seesawIMU_legacy.mdl 56KB debug_FTMeas_shoes.mdl 54KB debug_xSensIMU_legacy.mdl 53KB debug_FTMeas_legacy.mdl 46KB debug_FTMeas_shoes_legacy.mdl 41KB共 106 条
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